[發明專利]一種姿態估計方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202110867072.6
• 申請日: 2021-07-29
• 公開（公告）號: CN115689898A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 朱泳明;羅宇軒;林高杰
• 申請（專利權）人: 北京字跳網絡技術有限公司
• 主分類號: G06T3/60
• 分類號: G06T3/60
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 王艷斌

1.一種姿態估計方法，其特征在于，包括：

根據時序信息獲取目標圖像在時序上的前后多幀連續參考圖像；

獲取目標對象在每幀所述參考圖像中的第一姿態估計，以及所述目標對象在所述目標圖像中的第二姿態估計；

根據預設旋轉平滑算法對至少一個所述第一姿態估計的旋轉姿態分量和所述第二姿態估計的旋轉姿態分量進行處理，生成目標旋轉姿態分量；

根據預設平移平滑算法對每個所述第一姿態估計的平移姿態分量和所述第二姿態估計的平移姿態分量進行處理，生成目標平移姿態分量；

根據所述目標旋轉姿態分量和所述目標平移姿態分量生成所述目標對象在所述目標圖像中的第三姿態估計。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標對象在每幀所述參考圖像中的第一姿態估計，以及所述目標對象在所述目標圖像中的第二姿態估計，包括：

獲取所述目標對象從預設的初始位置到每幀所述參考圖像中的目標位置對應的第一變換矩陣，將所述第一變換矩陣確定為所述目標對象在每幀所述參考圖像中的第一姿態估計；以及

獲取所述目標對象從所述初始位置到所述目標圖像中目標位置的第二變換矩陣，將所述第二變換矩陣確定為所述目標對象在所述目標圖像中的第二姿態估計。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

根據預設的四元數和旋轉表示的關聯算法對至少一個所述第一變換矩陣進行計算獲取至少一個所述第一變換矩陣的旋轉姿態分量，且對所述第二變換矩陣進行計算獲取所述第二變換矩陣的旋轉姿態分量；以及，

對每個所述第一變換矩陣分別提取所述目標對象在橫軸、豎軸和縱軸上的平移，獲取每個所述第一變換矩陣的平移姿態分量，且對所述第二變換矩陣提取所述目標對象在橫軸、豎軸和縱軸上的平移，獲取所述第二變換矩陣的平移姿態分量。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據預設旋轉平滑算法對至少一個所述第一姿態估計的旋轉姿態分量和所述第二姿態估計的旋轉姿態分量進行處理，生成目標旋轉姿態分量，包括：

獲取所述目標對象在所述目標圖像前一幀參考圖像的第一變換矩陣的旋轉姿態分量；

獲取所述目標對象在所述目標圖像的第二變換矩陣的旋轉姿態分量；

根據預設的球面線性插值算法對所述前一幀參考圖像的第一變換矩陣的旋轉姿態分量、所述目標圖像的第二變換矩陣的旋轉姿態分量，以及預設的旋轉平滑系數進行處理，生成目標旋轉姿態分量。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

根據預設算法對所述前一幀參考圖像的第一變換矩陣的旋轉姿態分量和所述目標圖像的第二變換矩陣的旋轉姿態分量進行計算獲取第一結果；

取所述第一結果和預設的第一系數之間的最大值作為第二結果；

根據預設算法對所述第二結果進行處理生成第三結果；

取所述第三結果和預設的第二系數之間的最小值作為所述旋轉平滑系數。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據預設平移平滑算法對每個所述第一姿態估計的平移姿態分量和所述第二姿態估計的平移姿態分量進行處理，生成目標平移姿態分量，包括：

獲取所述目標對象在每一幀所述參考圖像的第一變換矩陣的平移姿態分量；

獲取所述目標對象在所述目標圖像的第二變換矩陣的平移姿態分量；

基于每一幀所述參考圖像的第一變換矩陣的平移姿態分量和所述目標圖像的第二變換矩陣的平移姿態分量，根據時序信息生成平移向量；

根據最小二乘法采用線性函數擬合算法對所述平移向量和預設的平移系數進行處理，生成平移運動軌跡；

從所述平移運動軌跡中提取與所述目標圖像的時間點信息對應的目標平移姿態分量。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，還包括：

根據所述參考圖像和所述目標圖像的圖像幀數確定所述平移系數。