[發(fā)明專利]一種泊車路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110866458.5
• 申請日: 2021-07-29
• 公開（公告）號: CN113701771B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發(fā)明（設計）人: 熊勝健;曹愷;駱嫚;羅庚
• 申請（專利權）人: 東風悅享科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 武漢智嘉聯(lián)合知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 42231
• 代理人: 孫迪

本發(fā)明提供了一種泊車路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)，所述泊車路徑規(guī)劃方法包括：在預先建立的泊車環(huán)境模型中，確定泊車路徑的起始點和目標點；基于所述起始點和所述目標點，利用至少兩種路徑規(guī)劃算法對泊車路徑進行規(guī)劃，獲得至少一個規(guī)劃路徑；當所述至少一個規(guī)劃路徑僅包括一個規(guī)劃路徑時，所述規(guī)劃路徑為目標規(guī)劃路徑；當所述至少一個規(guī)劃路徑包括至少兩個規(guī)劃路徑時，根據(jù)預設選擇算法確定所述至少兩個規(guī)劃路徑中的其中一個規(guī)劃路徑為所述目標規(guī)劃路徑。本發(fā)明避免了單一路徑規(guī)劃算法的局限性，提高了目標規(guī)劃路徑的可靠性和合理性。

技術領域

本發(fā)明涉及自動泊車技術領域，具體涉及一種泊車路徑規(guī)劃方法、裝置、?電子設備和存儲介質(zhì)。

背景技術

自動駕駛泊車規(guī)劃，是車輛在停車位(場)附近時，根據(jù)自車及目標車位?位姿及當前環(huán)境障礙物，規(guī)劃出一條無碰撞的泊車軌跡。當前自動駕駛泊車規(guī)?劃的方法多采用三段式、深度學習或混合A星。三段式方法簡單，采用固定?阿克曼轉(zhuǎn)角的規(guī)劃方式泊車過程舒適性不足，且難以面對復雜的泊車環(huán)境；深?度學習的規(guī)劃方式對算力要求較高，且訓練數(shù)據(jù)不足時難以面對復雜多變的泊?車環(huán)境；混合A星生成的軌跡通常包含不必要的轉(zhuǎn)向操作，需要再次進行平?滑等操作。

由上述描述可知：現(xiàn)有技術中的泊車路徑規(guī)劃方法均是根據(jù)預先設定的一?種路徑規(guī)劃算法實現(xiàn)泊車規(guī)劃，但隨著實際泊車環(huán)境的復雜多變性的提高，由?于單一的路徑規(guī)劃算法的適用性不同，因此，其無法使用復雜多變性的實際泊?車環(huán)境，導致泊車路徑規(guī)劃不合理，甚至泊車路徑規(guī)劃不成功的技術問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，有必要提供一種泊車路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設備及存儲介?質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術中存在的單一的路徑規(guī)劃算法無法使用復雜多變性的實?際泊車環(huán)境，導致泊車路徑規(guī)劃不合理、泊車規(guī)劃路徑規(guī)劃不成功的技術問題。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明提供了一種泊車路徑規(guī)劃方法，包括：

在預先建立的泊車環(huán)境模型中，確定泊車路徑的起始點和目標點；

基于所述起始點和所述目標點，利用至少兩種路徑規(guī)劃算法對泊車路徑進?行規(guī)劃，獲得至少一個規(guī)劃路徑；

當所述至少一個規(guī)劃路徑僅包括一個規(guī)劃路徑時，所述規(guī)劃路徑為所述目?標規(guī)劃路徑；當所述至少一個規(guī)劃路徑包括至少兩個規(guī)劃路徑時，根據(jù)預設選?擇算法確定所述至少兩個規(guī)劃路徑中的其中一個規(guī)劃路徑為目標規(guī)劃路徑。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述至少兩個規(guī)劃路徑包括第一規(guī)劃路徑和第?二規(guī)劃路徑；所述根據(jù)預設選擇算法確定所述至少兩個規(guī)劃路徑中的其中一個?規(guī)劃路徑為目標規(guī)劃路徑包括：

根據(jù)預設的損失函數(shù)分別計算所述第一規(guī)劃路徑和所述第二規(guī)劃路徑的?第一損失值和第二損失值；

當所述第一損失值大于所述第二損失值時，所述第二規(guī)劃路徑為目標規(guī)劃?路徑；當所述第一損失值小于所述第二損失值時，所述第一規(guī)劃路徑為目標規(guī)?劃路徑。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第一規(guī)劃路徑和所述第二規(guī)劃路徑均包括?多個路徑點，所述損失函數(shù)為：

cost＝λ₁gmin(p_i-p₀)+λ₂g∑c_i+λ₃g∑j_i+λ₄g∑s_i

式中，cost為所述損失函數(shù)；min()為最小值函數(shù)；p_i-p₀為第i個路徑點與障?礙物的距離；c_i為第i個路徑點的曲率；j_i為第i個路徑點的曲率變化率；s_i為第i?個路徑點相對于第i-1個路徑點移動的長度；λ₁、λ₂、λ₃、λ₄為權重系數(shù)；