[發明專利]一種泊車路徑規劃方法、裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110866458.5
• 申請日: 2021-07-29
• 公開（公告）號: CN113701771B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 熊勝健;曹愷;駱嫚;羅庚
• 申請（專利權）人: 東風悅享科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 武漢智嘉聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 42231
• 代理人: 孫迪

1.一種泊車路徑規劃方法，其特征在于，包括：

在預先建立的泊車環境模型中，確定泊車路徑的起始點和目標點；

基于所述起始點和所述目標點，利用至少兩種路徑規劃算法對泊車路徑進行規劃，獲得至少一個規劃路徑；

當所述至少一個規劃路徑僅包括一個規劃路徑時，所述規劃路徑為目標規劃路徑；當所述至少一個規劃路徑包括至少兩個規劃路徑時，根據預設選擇算法確定所述至少兩個規劃路徑中的其中一個規劃路徑為所述目標規劃路徑；

所述至少兩種路徑規劃算法包括第一路徑規劃算法和第二路徑規劃算法；所述基于所述起始點和所述目標點，利用至少兩種路徑規劃算法對泊車路徑進行規劃，獲得至少一個規劃路徑包括：

確定所述第一路徑規劃算法的第一迭代閾值次數以及所述第二路徑規劃算法的第二迭代閾值次數；

基于所述起始點和所述目標點，分別利用第一路徑規劃算法和第二路徑規劃算法對泊車路徑進行規劃；

當在所述第一迭代閾值次數內，所述第一路徑規劃算法收斂，且在所述第二迭代閾值次數內，所述第二路徑規劃算法也收斂，則獲得第一規劃路徑和第二規劃路徑；

當在所述第一迭代閾值次數內，所述第一路徑規劃算法收斂，在所述第二迭代閾值次數內，所述第二路徑規劃算法不收斂，則獲得所述第一規劃路徑；

當在所述第一迭代閾值次數內，所述第一路徑規劃算法不收斂，在所述第二迭代閾值次數內，所述第二路徑規劃算法收斂，則獲得所述第二規劃路徑。

2.根據權利要求1所述的泊車路徑規劃方法，其特征在于，所述至少兩個規劃路徑包括第一規劃路徑和第二規劃路徑；所述根據預設選擇算法確定所述至少兩個規劃路徑中的其中一個規劃路徑為目標規劃路徑包括：

根據預設的損失函數分別計算所述第一規劃路徑和所述第二規劃路徑的第一損失值和第二損失值；

當所述第一損失值大于所述第二損失值時，所述第二規劃路徑為目標規劃路徑；當所述第一損失值小于所述第二損失值時，所述第一規劃路徑為目標規劃路徑。

3.根據權利要求2所述的泊車路徑規劃方法，其特征在于，所述第一規劃路徑和所述第二規劃路徑均包括多個路徑點，所述損失函數為：

式中，cost為所述損失函數；min()為最小值函數；p_i-p₀為第i個路徑點與障礙物的距離；c_i為第i個路徑點的曲率；j_i為第i個路徑點的曲率變化率；s_i為第i個路徑點相對于第i-1個路徑點移動的長度；λ₁、λ₂、λ₃、λ₄為權重系數；

其中，

式中，h_i為路徑點的航向角；x_i為第i個路徑點的橫坐標；x_i-1為第i-1個路徑點的橫坐標；y_i為第i個路徑點的縱坐標；y_i-1為第i-1個路徑點的縱坐標。

4.根據權利要求3所述的泊車路徑規劃方法，其特征在于，所述第一路徑規劃算法為Q學習算法，所述第二路徑規劃算法為混合A星算法。