[發(fā)明專利]車輛定位方法及相關(guān)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110866063.5
• 申請(qǐng)日: 2021-07-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115700401A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-02-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李凱凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/42
• 分類號(hào): G01S19/42;G01S19/12;H04W4/02;H04W4/40
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強(qiáng);李稷芳

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛定位方法及相關(guān)裝置。其中，待定位車輛可具備車聯(lián)網(wǎng)V2X通信能力和超寬帶UWB電子標(biāo)簽。待定位車輛可以通過(guò)V2X通信的方式獲取周邊設(shè)備的綜合位置精度PDOP，并從周邊設(shè)備中至少選取三個(gè)PDOP最小的設(shè)備，作為定位輔助設(shè)備。待定位車輛可以通過(guò)UWB電子標(biāo)簽與定位輔助設(shè)備交互UWB報(bào)文，獲取定位輔助設(shè)備的位置。根據(jù)發(fā)送和接收到UWB報(bào)文的時(shí)間差，待定位車輛可以確定自己與各定位輔助設(shè)備之間的距離。結(jié)合自己與各定位輔助設(shè)備之間的距離、定位輔助設(shè)備的位置，待定位車輛可以確定自己的位置。上述方法中，待定位車輛可以借助定位精度高的設(shè)備來(lái)提高自己的定位精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及智能汽車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛定位方法及相關(guān)裝置。

背景技術(shù)

目前車輛上的自動(dòng)駕駛技術(shù)、車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、車道級(jí)導(dǎo)航技術(shù)等智能汽車領(lǐng)域技術(shù)的實(shí)現(xiàn)均依賴車輛的定位。車輛的定位精度越高，車輛自動(dòng)駕駛的安全性和可靠性越高，在車道級(jí)導(dǎo)航過(guò)程中導(dǎo)航方案越準(zhǔn)確，預(yù)警誤報(bào)的概率越低。

但車輛的定位精度受到天氣、高樓等許多因素的影響，如何提高車輛的定位精度是我們亟需解決的技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛定位方法及相關(guān)裝置。該方法可以借助周邊設(shè)備中定位精度高的設(shè)備來(lái)確定車輛的位置，提高車輛的定位精度。

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛定位方法。該方法可應(yīng)用于第一車輛。在該方法中，第一車輛可以：獲取第一對(duì)象的定位信息，第一對(duì)象可包括以下一項(xiàng)或多項(xiàng)：第二車輛、行人攜帶的設(shè)備。上述定位信息可包括第一對(duì)象的位置。確定第一車輛與第一對(duì)象的距離。根據(jù)第一對(duì)象的位置、第一車輛與第一對(duì)象的距離，確定第一車輛的位置。

其中，上述第一對(duì)象的位置可包括第一對(duì)象的經(jīng)緯度。在一些實(shí)施例中，除了上述經(jīng)緯度，上述第一對(duì)象的位置還可包括第一對(duì)象的相對(duì)位置。例如，第一對(duì)象對(duì)象的位置可包括該第一對(duì)象所在車道的信息、該第一對(duì)象與該第一對(duì)象所在車道的車道線之間的距離等等。

上述第一車輛的位置可包括第一車輛的經(jīng)緯度。

由上述方法可知，上述第一對(duì)象可以是第一車輛周邊可以移動(dòng)的對(duì)象。例如第一車輛周邊的車輛(即第二車輛)、第一車輛周邊的行人攜帶的設(shè)備(如手機(jī)、智能手表、平板電腦等等)。上述第二車輛、行人攜帶的設(shè)備通常具備與第一車輛通信的能力，可以告知第一車輛自己的定位信息等。第一車輛可以借助該第一對(duì)象來(lái)確定自己的位置。上述方法可以不用單獨(dú)安裝位置固定的設(shè)備(如基站等)來(lái)確定第一車輛的位置。這可以更好地利用周邊已有的設(shè)備來(lái)進(jìn)行車輛定位。

結(jié)合第一方面，在一些實(shí)施例中，上述第一對(duì)象還可以包括基礎(chǔ)設(shè)施。例如：路邊單元、紅綠燈等等。上述基礎(chǔ)設(shè)施也可以具備與第一車輛通信的能力，告知第一車輛自己的定位信息。

結(jié)合第一方面，在一些實(shí)施例中，上述第一對(duì)象有m個(gè)。m可以為大于或等于3的整數(shù)。即第一車輛可以借助三個(gè)或三個(gè)以上的第一對(duì)象來(lái)確定自己的位置。示例性的，根據(jù)三個(gè)第一對(duì)象的位置以及第一車輛與這三個(gè)第一對(duì)象之間的距離，第一車輛可以利用三點(diǎn)定位的方法來(lái)確定自己的位置。

結(jié)合第一方面，在一些實(shí)施例中，第一對(duì)象的定位信息中還可以包含定位精度。該定位精度可以由綜合位置精度(position dilution of precision，PDOP)表示。PDOP的值越小可以表示定位精度越高。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述第一對(duì)象的定位精度高于第一車輛的定位精度。示例性的，第一車輛可以獲取到多個(gè)周邊設(shè)備的定位信息。根據(jù)該定位信息中包含的定位精度，第一車輛可以從該多個(gè)周邊設(shè)備中選取上述第一對(duì)象。第一車輛可以確定自己的定位精度。第一車輛可以從定位精度比自己高的周邊設(shè)備中任意選取m個(gè)。上述被選取出來(lái)的m個(gè)周邊設(shè)備即為m個(gè)第一對(duì)象。這m個(gè)第一對(duì)象的定位精度均高于第一車輛的定位精度。