[發明專利]車輛定位方法及相關裝置

在審

• 申請號: 202110866063.5
• 申請日: 2021-07-29
• 公開（公告）號: CN115700401A
• 公開（公告）日: 2023-02-07
• 發明（設計）人: 李凱凱
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S19/12;H04W4/02;H04W4/40
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;李稷芳

1.一種車輛定位方法，其特征在于，所述方法應用于第一車輛，所述方法包括：

獲取第一對象的定位信息，所述第一對象包括以下一項或多項：第二車輛、行人攜帶的設備，所述定位信息包括所述第一對象的位置；

確定所述第一車輛與所述第一對象的距離；

根據所述第一對象的位置、所述第一車輛與所述第一對象的距離，確定所述第一車輛的位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一對象還包括基礎設施。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一對象有m個，所述m為大于或等于3的整數。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述定位信息還包括定位精度，所述第一對象的定位精度高于所述第一車輛的定位精度。

5.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述定位信息還包括定位精度，所述第一對象的定位精度高于第一閾值。

6.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述定位信息還包括定位精度，所述第一對象是從k個第二對象中選取出來的，所述第一車輛獲取的所述定位信息包含所述k個第二對象的定位信息，所述k為正整數，所述第一對象是所述k個第二對象中所述定位精度最高的。

7.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述定位信息還包括定位精度，所述第一對象是從k個第二對象中選取出來的，所述第一車輛獲取的所述定位信息包含所述k個第二對象的定位信息，所述k為正整數，所述第一對象的定位精度高于所述第一車輛的定位精度，且所述第一對象是所述k個第二對象中所述定位精度最高的。

8.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述定位信息還包括定位精度，所述第一對象的定位精度高于所述第一車輛的定位精度，且所述第一對象的定位精度高于第一閾值。

9.根據權利要求1-8中任一項所述的方法，其特征在于，所述第一車輛和所述第一對象具備V2X通信能力和收發UWB報文的能力，所述獲取第一對象的定位信息，具體包括：

廣播第一V2X業務數據，所述第一V2X業務數據用于請求定位精度，所述定位精度包含于所述定位信息；

接收到所述第一對象的第二V2X業務數據，所述第一對象的所述第二V2X業務數據包含所述第一對象的標識、定位精度；

廣播第一UWB報文，所述第一UWB報文包含所述第一車輛的標識、獲取其它對象的位置和速度的請求信息，所述位置包含于所述定位信息；

接收到所述第一對象的第二UWB報文，所述第一對象的所述第二UWB報文包含所述第一對象的標識、所述第一對象接收所述第一UWB報文和發送所述第二UWB報文的時間、所述第一對象接收所述第一UWB報文和發送所述第二UWB報文時的速度、所述第一UWB報文被發送時所述第一對象的位置；所述第一對象接收所述第一UWB報文和發送所述第二UWB報文的時間、所述第一對象接收所述第一UWB報文和發送所述第二UWB報文時的速度用于確定所述第一車輛和所述第一對象的距離。

10.根據權利要求1-8中任一項所述的方法，其特征在于，所述第一車輛和所述第一對象具備收發UWB報文的能力，所述獲取第一對象的定位信息，具體包括：

廣播第三UWB報文，所述第三UWB報文包含獲取其它對象的定位精度、位置和速度的請求信息，所述定位精度和所述位置包含于所述定位信息；

接收到所述第一對象的第四UWB報文，所述第一對象的所述第四UWB報文包含所述第一對象的標識、定位精度、所述第一對象接收所述第三UWB報文和發送所述第四UWB應答報文的時間、所述第一對象接收所述第三UWB報文和發送所述第四UWB報文時的速度、所述第三UWB報文被發送時所述第一對象的位置；所述第一對象接收所述第三UWB報文和發送所述第四UWB報文的時間、所述第一對象接收所述第三UWB報文和發送所述第四UWB報文時的速度用于確定所述第一車輛和所述第一對象的距離。