[發明專利]預警方法、裝置、設備和可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110864563.5
• 申請日: 2021-07-29
• 公開（公告）號: CN115691213A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 張詩晨;馬冰;王鄧江;關喜嘉;鄧永強
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/01;G08G1/052
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 王明磊

本申請適用于計算機技術領域，提供了一種預警方法、裝置、設備和存儲介質，通過獲取預設范圍內當前時刻的環境信息，并根據環境信息和目標交通參與者對應的運動模型，確定目標交通參與者在從當前時刻起始的預設時長內的預測軌跡，同時獲取其他交通參與者在從當前時刻起始的預設時長內的預測軌跡，進而在當目標交通參與者的預測軌跡與其他交通參與者的預測軌跡之間存在交叉時，發出預警信息，使得向目標交通參與者發出的預警信息是在目標交通參與者在從當前時刻起始的預設時長內的預測軌跡與其他交通參與者的預測軌跡之間存在交叉時發出的，避免了由于不能及時地提醒交通參與者導致交通事故的發生。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，特別涉及一種預警方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

隨著汽車保有量的快速增長，汽車安全問題越來越受到重視。為了提高汽車行駛安全性，減少交通事故的發生，對交通碰撞進行預警將成為一種重要的提高行駛安全的方法。其中，交通碰撞不僅包括車輛之間的碰撞，也包括車輛與行人之間的碰撞。

傳統的預警方法，通常會采用毫米波雷達、紅外探測儀等傳感器對各交通參與者之間的距離進行探測，并在交通參與者之間的距離小于預設距離閾值時向交通參與者發出預警信息，以避免由于距離過近發生的交通安全問題。

然而采用傳統的預警方法，若交通參與者的速度過快，在交通參與者之間的距離小于預設距離閾值時才發出預警信息，不能及時地提醒交通參與者，進而導致交通事故的發生。

發明內容

本申請提供一種預警方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質，能夠及時地提醒交通參與者。

第一方面，本申請實施例提供一種預警方法，包括：

獲取預設范圍內當前時刻的環境信息；環境信息包括預設范圍內交通參與者的轉速、位置信息及行駛速度；

根據環境信息和目標交通參與者對應的運動模型，確定目標交通參與者在從當前時刻起始的預設時長內的預測軌跡；目標交通參與者為環境信息中的至少一個交通參與者；

獲取其他交通參與者在從當前時刻起始的預設時長內的預測軌跡；其他交通參與者為環境信息中除目標交通參與者之外的交通參與者；

當目標交通參與者的預測軌跡與其他交通參與者的預測軌跡之間存在交叉時，發出預警信息。

在一個實施例中，上述根據環境信息和目標交通參與者對應的運動模型，確定目標交通參與者在從當前時刻起始預設時長內的運動軌跡之前，該方法還包括：

根據目標交通參與者的轉速是否為0，確定目標交通參與者對應的運動模型。

在一個實施例中，當目標交通參與者的轉速為0時，目標交通參與者對應的運動模型為第一公式；第一公式包括：

其中，表示交通參與者在下一時刻的位置，g(x(t))表示交通參與者在當前時刻的預測位置，v表示交通參與者當前時刻的行駛速度，θ表示交通參與者當前時刻的圓周運動角度，x(t)表示交通參與者當前時刻在X軸的坐標，y(t)表示交通參與者當前時刻在Y軸的坐標，ω表示交通參與者在當前時刻的轉速，Δt表示當前時刻和下一時刻之間的時間間隔；

當目標交通參與者的轉速不為0時，目標交通參與者對應的運動模型為第二公式；第二公式包括：

其中，表示交通參與者在下一時刻的位置，g(x(t))表示交通參與者在當前時刻的預測位置，v表示交通參與者當前時刻的行駛速度，ω表示交通參與者在當前時刻的轉速，θ表示交通參與者當前時刻的圓周運動角度，x(t)表示交通參與者當前時刻在X軸的坐標，y(t)表示交通參與者當前時刻在Y軸的坐標，Δt表示當前時刻和下一時刻之間的時間間隔。