[發明專利]預警方法、裝置、設備和可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110864563.5
• 申請日: 2021-07-29
• 公開（公告）號: CN115691213A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 張詩晨;馬冰;王鄧江;關喜嘉;鄧永強
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/01;G08G1/052
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 王明磊

1.一種預警方法，其特征在于，包括：

獲取預設范圍內當前時刻的環境信息；所述環境信息包括所述預設范圍內交通參與者的轉速、位置信息及行駛速度；

根據所述環境信息和目標交通參與者對應的運動模型，確定所述目標交通參與者在從當前時刻起始的預設時長內的預測軌跡；所述目標交通參與者為所述環境信息中的至少一個交通參與者；

獲取其他交通參與者在從當前時刻起始的預設時長內的預測軌跡；所述其他交通參與者為所述環境信息中除所述目標交通參與者之外的交通參與者；

當所述目標交通參與者的預測軌跡與其他交通參與者的預測軌跡之間存在交叉時，發出預警信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述環境信息和目標交通參與者對應的運動模型，確定所述目標交通參與者在從當前時刻起始預設時長內的運動軌跡之前，所述方法還包括：

根據所述目標交通參與者的轉速是否為0，確定所述目標交通參與者對應的運動模型。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

當所述目標交通參與者的轉速為0時，所述目標交通參與者對應的運動模型為第一公式；所述第一公式包括：

其中，表示所述交通參與者在下一時刻的位置，g(x(t))表示所述交通參與者在當前時刻的預測位置，v表示所述交通參與者當前時刻的行駛速度，θ表示所述交通參與者當前時刻的圓周運動角度，x(t)表示所述交通參與者當前時刻在X軸的坐標，y(t)表示所述交通參與者當前時刻在Y軸的坐標，ω表示所述交通參與者在當前時刻的轉速，Δt表示當前時刻和下一時刻之間的時間間隔；

當所述目標交通參與者的轉速不為0時，所述目標交通參與者對應的運動模型為第二公式；所述第二公式包括：

其中，表示所述交通參與者在下一時刻的位置，g(x(t))表示所述交通參與者在當前時刻的預測位置，v表示所述交通參與者當前時刻的行駛速度，ω表示所述交通參與者在當前時刻的轉速，θ表示所述交通參與者當前時刻的圓周運動角度，x(t)表示所述交通參與者當前時刻在X軸的坐標，y(t)表示所述交通參與者當前時刻在Y軸的坐標，Δt表示當前時刻和下一時刻之間的時間間隔。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取其他交通參與者在從當前時刻起始的預設時長內的預測軌跡，包括：

根據所述環境信息和所述其他交通參與者對應的運動模型，確定所述其他交通參與者在從當前時刻起始的預設時長內的預測軌跡。

5.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述預設范圍中包括通過交通信號燈指示通行的交通路口，所述其他交通參與者為所述交通路口目標車道上的車輛；所述目標車道為所述交通路口的各個方向上各車道中的至少一個車道；所述獲取其他交通參與者在從當前時刻起始的預設時長內的預測軌跡，包括：

獲取所述目標車道的通行時段和所述目標車道對應的行駛方向；

根據所述目標車道對應的行駛方向和所述目標車道的通行時段，確定所述其他交通參與者的預測軌跡。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述當所述目標交通參與者的預測軌跡與其他交通參與者的預測軌跡之間存在交叉時，發出預警信息，包括：

根據所述目標車道的通行時段和所述環境信息，確定所述交通信號燈指示禁止行駛的目標交通參與者；

當所述禁止行駛的目標交通參與者的預測軌跡和所述其他交通參與者的預測軌跡交叉時，向所述禁止行駛的目標交通參與者發出所述預警信息。

7.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取預設范圍內當前時刻的環境信息，包括：

按照預設采樣頻率獲取所述預設范圍內的視頻數據及點云數據；

根據所述視頻數據及所述點云數據，獲取當前時刻的所述環境信息。