[發明專利]三軸無人作戰平臺及其車控系統、越壕方法

有效

• 申請號: 202110863168.5
• 申請日: 2021-07-29
• 公開（公告）號: CN113879060B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 蔣越;徐小軍;徐海軍;張雷
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科技大學
• 主分類號: B60G17/00
• 分類號: B60G17/00;B62D61/10
• 代理公司: 成都四合天行知識產權代理有限公司 51274
• 代理人: 廖祥文

本發明公開了一種三軸無人作戰平臺車控系統，包括：懸架控制系統，懸架系統至少包括懸架升降系統及軸距調節系統；懸架升降系統用于調節三軸無人作戰平臺的對應車輪高度以實現三軸無人作戰平臺的底盤升降，軸距調節系統用于改變三軸無人作戰平臺的對應車軸水平位置以實現三軸無人作戰平臺的軸距調節；還包括轉向控制系統，轉向控制系統用于實現三軸無人作戰平臺的高速前輪轉向或低速四輪轉向；懸架升降系統、軸距調節系統及轉向控制系統共用同一動力供應系統。本發明可以改變無人平臺的底盤高度、車輪方向及軸距，使得無人平臺在行駛過程中可根據車速、路面情況進行相應調節，提高了無人平臺行駛時的多樣性、高通過性和穩定性。

技術領域

本發明涉及地面移動平臺技術領域，具體是一種三軸無人作戰平臺，并基于該三軸無人作戰平臺，本發明還提供了一種三軸無人作戰平臺的車控系統、越壕方法。

背景技術

無人作戰平臺作為未來無人作戰系統中的重要組成部分，正向自主化、協同化、多樣化方向發展，隨著科技的進步，無人作戰平臺將具有更強的任務執行能力和更好的環境適應能力，向小型化、輕量化、智能化的方向發展，能與有人作戰系統或其他無人作戰系統無縫集成。

對于無人作戰平臺的行走與驅動系統而言，為滿足由在安全區域執行偵查監視任務向在高危區域執行主流作戰任務的方向發展，需要無人平臺具有全地形快速機動、可快速更換任務載荷、長續航、自主修復等能力。因此未來無人平臺的行走與驅動系統將突出新構型、高適應性和高通過能力的特點。

輪式行走機構作為行走與驅動系統的一種，行駛阻力小、噪聲小、轉向性能好，具有高機動性，因此廣泛應用于各種無人作戰平臺中。目前應用于無人作戰平臺的輪式行走機構，主要分布于車體左右兩側，以四輪(兩軸)、六輪(三軸)或以上為主，每兩個車輪為一組，每組車輪通過車橋(又稱車軸)相連，車橋通過懸架和車架(或車身)相連，車輪、車橋、懸架和車架(車身)構成車輛底盤，車橋之間的距離則稱為軸距。

在傳統的輪式底盤中，由于整車底盤結構重心、高度固定，車軸、車輪位置、高度也基本為固定的，故車身重量分配到各軸的壓力比一定，無人平臺在進行特殊地形、復雜地形行駛時，就會嚴重影響到無人平臺的平衡性，致使無人平臺在行駛、轉向、越障或越壕等動作時出現不穩、側翻、滑移等，甚至無法實現相應功能。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供了一種三軸無人作戰平臺的車控系統，該車控系統可以實現無人作戰平臺的車輪和車軸調節，調節高速、精準，提高了車輪行駛狀態的多樣性和穩定性。

本發明的目的主要通過以下技術方案實現：

一種三軸無人作戰平臺車控系統，該車控系統包括：懸架控制系統，設于三軸無人作戰平臺的懸架上，懸架系統至少包括懸架升降系統及軸距調節系統；其中，懸架升降系統與三軸無人作戰平臺的車輪數量相等并對應連接，用于調節三軸無人作戰平臺的對應車輪高度以實現三軸無人作戰平臺的底盤升降，軸距調節系統與三軸無人作戰平臺的車軸數量相等并對應連接，用于改變三軸無人作戰平臺的對應車軸水平位置以實現三軸無人作戰平臺的軸距調節；該車控系統還包括轉向控制系統，轉向控制系統設于三軸無人作戰平臺的懸架上并與車輪連接，用于實現三軸無人作戰平臺的高速前輪轉向或低速四輪轉向；所述懸架升降系統、軸距調節系統及轉向控制系統共用同一動力供應系統。

在該技術方案中，懸架升降系統主要由第一單向液壓缸、第一三位四通電磁換向閥、第一單向閥及第一節流閥組成，所述第一單向液壓缸的液壓桿與車輪連接，第一三位四通電磁換向閥的兩個工作油口分別與第一單向液壓缸的兩個工作缸管路連通，所述第一三位四通電磁換向閥的進油口上依次連通所述第一單向閥和第一節流閥，第一節流閥和所述第一三位四通電磁換向閥的回油口均與所述動力供應系統管路連通。

作為懸架升降系統的進一步結構優化，懸架升降系統還包括液壓平衡回路，液壓平衡回路包括液控單向閥，液控單向閥連通于第一三位四通電磁換向閥和第一單向液壓缸連通的其中一個管路上，且與另一第一三位四通電磁換向閥和第一單向液壓缸連通的管路旁通。