[發(fā)明專利]一種目標關聯(lián)方法、裝置、設備及存儲介質

有效

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• 申請日: 2021-07-29
• 公開（公告）號: CN113611112B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設計）人: 付仁濤;厲健峰;王祎男;呂穎;關瀛洲;魏源伯;劉漢旭
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/04;G08G1/048
• 代理公司: 北京遠智匯知識產(chǎn)權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發(fā)明實施例公開了一種目標關聯(lián)方法、裝置、設備及存儲介質。其中，目標關聯(lián)方法，包括：獲取至少兩個傳感器上傳的目標物體的航跡信息；各所述傳感器類別不同；所述航跡信息包括所述目標物體與傳感器的相對距離和相對速度；根據(jù)所述航跡信息中的相對距離，確定目標物體對應的目標位置信息和目標方位信息；根據(jù)所述目標位置信息、目標方位信息和相對速度，對不同類別的傳感器探測到的目標物體進行關聯(lián)。本發(fā)明實施例的技術方案，通過獲取多個不同類型傳感器采集的目標物體的航跡信息，對目標物體進行關聯(lián)，可以在提高目標關聯(lián)效率的同時，緩解誤關聯(lián)和漏關聯(lián)的問題。

技術領域

本發(fā)明實施例涉及智能交通技術領域，尤其涉及一種目標關聯(lián)方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

在汽車高級駕駛輔助系統(tǒng)(Advanced Driving Assistance System，ADAS)領域，經(jīng)常利用安裝在車輛上的多種傳感器，在汽車行駛過程中來采集周圍的環(huán)境數(shù)據(jù)，進而將多種傳感器采集到的數(shù)據(jù)進行目標級融合，實現(xiàn)對靜態(tài)以及動態(tài)目標物體的識別、偵測與追蹤等。在目標級融合方案中，一個重要問題是如何判斷不同傳感器采集的多條航跡為同一目標的航跡。

現(xiàn)有技術中，經(jīng)常采用K最近鄰算法(K-Nearest Neighbor，KNN)、聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關聯(lián)算法(Joint Probability Data Association，JPDA)以及多假設跟蹤算法(MultipleHypothesis Tracking，MHT)等算法，基于多種傳感器采集到的數(shù)據(jù)進行目標級融合。

上述方法在中KNN算法適用于目標稀疏的環(huán)境中，但容易出現(xiàn)誤關聯(lián)以及漏關聯(lián)的問題，JPDA以及MHT算法在目標密集環(huán)境中關聯(lián)準確率較高，但是計算量大，難以滿足自動駕駛過程中的實時性要求。

發(fā)明內容

本發(fā)明實施例提供一種目標關聯(lián)方法、裝置、設備及存儲介質，通過獲取多個不同類型傳感器采集的目標物體的航跡信息，對目標物體進行關聯(lián)，可以在提高目標關聯(lián)效率的同時，緩解誤關聯(lián)和漏關聯(lián)的問題。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種目標關聯(lián)方法，所述方法包括：

獲取至少兩個傳感器上傳的目標物體的航跡信息；各所述傳感器類別不同；所述航跡信息包括所述目標物體與傳感器的相對距離和相對速度；

根據(jù)所述航跡信息中的相對距離，確定目標物體對應的目標位置信息和目標方位信息；

根據(jù)所述目標位置信息、目標方位信息和相對速度，對不同類別的傳感器探測到的目標物體進行關聯(lián)。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種目標關聯(lián)裝置，所述裝置包括：

航跡信息獲取模塊，用于獲取至少兩個傳感器上傳的目標物體的航跡信息；各所述傳感器類別不同；所述航跡信息包括所述目標物體與傳感器的相對距離和相對速度；

目標物體信息確定模塊，用于根據(jù)所述航跡信息中的相對距離，確定目標物體對應的目標位置信息和目標方位信息；

目標物體關聯(lián)模塊，用于根據(jù)所述目標位置信息、目標方位信息和相對速度，對不同類別的傳感器探測到的目標物體進行關聯(lián)。

第三方面，本發(fā)明實施例還提供了一種電子設備，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)本發(fā)明任意實施例提供的目標關聯(lián)方法。

第四方面，本發(fā)明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明任意實施例提供的目標關聯(lián)方法。