[發明專利]一種目標關聯方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110863129.5
• 申請日: 2021-07-29
• 公開（公告）號: CN113611112B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 付仁濤;厲健峰;王祎男;呂穎;關瀛洲;魏源伯;劉漢旭
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/04;G08G1/048
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種目標關聯方法，其特征在于，包括：

獲取至少兩個傳感器上傳的目標物體的航跡信息；各所述傳感器類別不同；所述航跡信息包括所述目標物體與傳感器的相對距離和相對速度；

根據所述航跡信息中的相對距離，確定目標物體對應的目標位置信息和目標方位信息；所述目標方位信息是同步坐標系原點和目標位置所在直線與同步坐標系的橫軸之間的角度；

根據所述目標位置信息、目標方位信息和相對速度，對不同類別的傳感器探測到的目標物體進行關聯；

其中，根據所述目標位置信息、目標方位信息和相對速度，對不同類別的傳感器探測到的目標物體進行關聯，包括：

將第一類別的傳感器獲取到的目標物體作為中心目標物體，并將第二類別的傳感器探測到的至少一個目標物體作為候選關聯物體；

根據所述中心目標物體和候選關聯物體的目標方位信息，判斷所述候選關聯物體的目標方位信息是否符合方位關聯條件；

當所述候選關聯物體的目標方位信息符合方位關聯條件時，判斷所述候選關聯物體的目標位置信息是否符合位置關聯條件；

當所述候選關聯物體的目標位置信息符合位置關聯條件時，判斷所述候選關聯物體的相對速度是否符合速度關聯條件；

當所述候選關聯物體的相對速度符合速度關聯條件時，確定所述候選關聯物體與所述中心目標物體關聯。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述航跡信息中的相對距離，確定目標物體對應的目標位置信息和目標方位信息，包括：

根據所述航跡信息中的相對距離，確定各傳感器探測到的目標物體在同步坐標系下的空間同步位置信息；

對所述目標物體的空間同步位置信息進行時間同步，得到各傳感器探測到的目標物體在同一時間下的時間同步位置信息作為目標位置信息；

根據所述同步坐標系原點的位置和所述目標位置信息，確定所述目標物體的目標方位信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述航跡信息中的相對距離，確定各傳感器探測到的目標物體在同步坐標系下的空間同步位置信息，包括：

根據所述航跡信息中的相對距離，確定所述目標物體相對于傳感器的相對位置；

根據傳感器在探測車輛的安裝位置，對所述相對位置進行坐標轉換，得到目標物體在同步坐標系下的空間同步位置信息；

對所述目標物體的空間同步位置信息進行時間同步，得到各傳感器探測到的目標物體在同一時間下的時間同步位置信息作為目標位置信息，包括：

基于預設的目標物體運動模型，根據傳感器上傳航跡信息時攜帶的時間戳，對所述目標物體的空間同步位置信息進行時間同步，獲取各傳感器探測到的目標物體在同一時間下的時間同步位置信息作為目標位置信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，判斷所述候選關聯物體的目標方位信息是否符合方位關聯條件，包括：

計算所述中心目標物體的目標方位信息和所述候選關聯物體的目標方位信息的差值；

當所述差值小于預設的方位閾值時，確定所述候選關聯物體的目標方位信息符合方位關聯條件。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，判斷所述候選關聯物體的目標位置信息是否符合位置關聯條件，包括：

以所述中心目標物體為中心，設置多邊形門限區域，并判斷所述候選關聯物體是否在所述門限區域內；

當所述候選關聯物體位于所述門限區域內時，確定所述候選關聯物體的目標位置信息符合位置關聯條件。