[發明專利]一種記憶泊車系統及其建圖系統

有效

• 申請號: 202110862585.8
• 申請日: 2021-07-29
• 公開（公告）號: CN113611143B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 丁小敏;王寶杰;楊梅英;王宏金;鄭金鳳
• 申請（專利權）人: 同致電子科技（廈門）有限公司
• 主分類號: G08G1/123
• 分類號: G08G1/123;G08G1/14;H04N7/18
• 代理公司: 廈門市新華專利商標代理有限公司 35203
• 代理人: 羅恒蘭

本發明涉及一種新型記憶泊車系統及其建圖系統，在建圖和定位中都添加了相機選擇模塊，與同時使用多視角相機相比，節省了大量的計算量，降低了對硬件的要求，由保證了系統的魯棒性；與僅使用單相機建圖相比，提高了建圖與定位的成功率，且不過多的增加計算資源的開銷。也就是說，本發明通過切換視角的方式利用了不同相機的不同視野，在附加較少計算量的情況下，提高建圖與定位的整體性能，且在召車功能中若路徑相同，方向相反，可復用泊車階段的地圖，簡化用戶操作，在自主泊車市場上的應用價值廣闊。

技術領域

本發明涉及汽車泊車技術領域，具體涉及一種新型記憶泊車系統及其建圖系統。

背景技術

記憶泊車功能中，用戶需先建立并記憶泊車時的地圖與行駛軌跡。后續泊車時加載記憶，并根據實時檢測的特征與地圖特征進行匹配定位，得出車輛在地圖中的位置與朝向，再將定位信息傳至控制系統以指導車輛完成泊車。根據需求，可再添加召車功能，響應用戶召喚從車位開出，并前往指定終點。

當前記憶泊車產品中，廣泛使用相機參與建圖與定位，且車輛上一般都安裝了多個相機，從不同的視角觀測環境，若同時使用多個相機用于建圖與定位，對系統計算性能要求較高。若使用一個相機，不僅成功率受單一視角影響，例如在某個視角下場景缺乏紋理，而且，即使泊車的行駛路徑與召車的路徑相同，可能由于行駛方向相反，定位與建圖時觀測視角相差過大，地圖特征無法準確匹配，導致召車無法復用泊車階段的地圖，需獨立再建圖，增加用戶的操作，使用繁瑣。

發明內容

針對現有技術存在的問題，本發明的目的在于提供一種新型記憶泊車系統及其建圖系統，以提高建圖與定位的成功率。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：

一種新型記憶泊車的建圖系統，所述建圖系統選擇性地獲取一個或多個相機的視覺信息，并基于該視覺信息對車輛的環境進行建圖并保存；所述建圖系統包括N個相機、第一相機選擇模塊、建圖模塊、地圖保存模塊；

N個相機均連接第一相機選擇模塊，負責實時感知在行駛環境中同一時刻不同視角下的視覺信息，并將其傳遞給第一相機選擇模塊；所述第一相機選擇模塊獲取N個相機的視覺信息，并對其進行評價，然后依據評價分數選擇其中的一個或多個相機的視覺信息傳遞給建圖模塊；

所述建圖模塊依據輸入的相機的視覺信息，對車輛行駛的環境進行建圖；所述地圖保存模塊用于保存建圖模塊建立的地圖信息，至少包括使用的相機編號與視角信息。

所述第一相機選擇模塊對相機的視角進行評價，依據評價得分選擇合適的相機；所述評價指標以下的一個或多個：

一、相機視角下圖像紋理的豐富程度，紋理越豐富分值越高；

二、相機視角下最近n幀圖像的光照變化程度，變化越小分值越高。

所述建圖系統還包括車輛運動信息感知模塊和環境檢測模塊，所述車輛運動信息感知模塊用來獲取車輛運動信息，所述環境檢測模塊用來檢測車輛周圍環境；所述車輛運動信息感知模塊和環境檢測模塊均連接至建圖模塊，以輔助建圖模塊進行建圖；所述環境檢測模塊連接第一相機選擇模塊，以供第一相機選擇模塊在進行相機選擇時將車輛周圍環境信息作為評價指標；即所述評價指標還包括：

相機視角下的動態物體數量，數量越少分值越高。

所述第一相機選擇模塊依據視角將N個相機分為M組觀測組，每一觀測組包含一個或多個相機；M個觀測組設有優先級，按優先級從高到低從相應的觀測組中選擇相機；具體如下：