[發明專利]一種記憶泊車系統及其建圖系統

有效

• 申請號: 202110862585.8
• 申請日: 2021-07-29
• 公開（公告）號: CN113611143B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 丁小敏;王寶杰;楊梅英;王宏金;鄭金鳳
• 申請（專利權）人: 同致電子科技（廈門）有限公司
• 主分類號: G08G1/123
• 分類號: G08G1/123;G08G1/14;H04N7/18
• 代理公司: 廈門市新華專利商標代理有限公司 35203
• 代理人: 羅恒蘭

1.一種記憶泊車建圖系統，其特征在于：所述建圖系統選擇性地獲取一個或多個相機的視覺信息，并基于該視覺信息對車輛的環境進行建圖并保存；所述建圖系統包括N個相機、第一相機選擇模塊、建圖模塊、地圖保存模塊；

N個相機均連接第一相機選擇模塊，負責實時感知在行駛環境中同一時刻不同視角下的視覺信息，并將其傳遞給第一相機選擇模塊；所述第一相機選擇模塊獲取N個相機的視覺信息，并對其進行評價；所述第一相機選擇模塊依據視角將N個相機分為M組觀測組，每一觀測組包含一個或多個相機；M個觀測組設有優先級，按優先級從高到低從相應的觀測組中選擇相機，并將所選擇的相機的視覺信息傳遞給建圖模塊；所述第一相機選擇模塊從觀測組中選擇相機時依據評價分數進行選擇；

所述建圖模塊依據輸入的相機的視覺信息，對車輛行駛的環境進行建圖；所述地圖保存模塊用于保存建圖模塊建立的地圖信息，至少包括使用的相機編號與視角信息。

2.根據權利要求1所述的一種記憶泊車建圖系統，其特征在于：所述第一相機選擇模塊對相機的視角進行評價，依據評價得分選擇合適的相機；評價所采用的評價指標為以下的一個或多個：

一、相機視角下圖像紋理的豐富程度，紋理越豐富分值越高；

二、相機視角下最近n幀圖像的光照變化程度，變化越小分值越高。

3.根據權利要求2所述的一種記憶泊車建圖系統，其特征在于：所述建圖系統還包括車輛運動信息感知模塊和環境檢測模塊，所述車輛運動信息感知模塊用來獲取車輛運動信息，所述環境檢測模塊用來檢測車輛周圍環境；所述車輛運動信息感知模塊和環境檢測模塊均連接至建圖模塊，以輔助建圖模塊進行建圖；所述環境檢測模塊連接第一相機選擇模塊，以供第一相機選擇模塊在進行相機選擇時將車輛周圍環境信息作為評價指標；即所述評價指標還包括：

相機視角下的動態物體數量，數量越少分值越高。

4.根據權利要求2所述的一種記憶泊車建圖系統，其特征在于：所述第一相機選擇模塊選擇相機具體如下：

第一相機選擇模塊在選擇相機時，首先從當前使用中的相機所在的觀測組中選擇評價得分大于閾值的相機，若所選擇的相機數量小于設定數量TX，按照優先級依次選擇觀測組，并從相應觀測組中選擇評價得分大于閾值的相機，直到所選擇的相機數量達到設定數量TX，或者已經完成所有觀測組的篩選；當完成所有所有觀測組的篩選后，若所選擇相機數量不為0，則將當前所選的相機作為最終選擇的相機；若所選擇相機數量為0，則將所有相機的得分進行降序排序，選擇前TX個相機作為最終選擇的相機。

5.根據權利要求3所述的一種記憶泊車建圖系統，其特征在于：所述第一相機選擇模塊選擇相機具體如下：

第一相機選擇模塊在選擇相機時，首先從當前使用中的相機所在的觀測組中選擇評價得分大于閾值的相機，若所選擇的相機數量小于設定數量TX，按照優先級依次選擇觀測組，并從相應觀測組中選擇評價得分大于閾值的相機，直到所選擇的相機數量達到設定數量TX，或者已經完成所有觀測組的篩選；當完成所有所有觀測組的篩選后，若所選擇相機數量不為0，則將當前所選的相機作為最終選擇的相機；若所選擇相機數量為0，則將所有相機的得分進行降序排序，選擇前TX個相機作為最終選擇的相機。

6.一種記憶泊車系統，其特征在于：包括如權利要求1-5任一所述的建圖系統，所述記憶泊車系統還包括定位裝置，所述定位裝置包括定位模塊、地圖信息獲取模塊和第二相機選擇模塊；

所述第二相機選擇模塊連接N個相機、地圖信息獲取模塊，地圖信息獲取模塊連接地圖保存模塊，用于獲取建圖后保存的地圖信息；N個相機則將其拍攝到圖像傳遞給第二相機選擇模塊，以供第二相機選擇模塊從中選擇合適的相機；所述第二相機選擇模塊根據地圖信息以及相機視角信息，選擇合適的一個或多個視角用于定位；所述定位模塊在選擇的相機圖像中提取環境特征，根據實時檢測的特征與地圖特征進行匹配定位，得出車輛在地圖中的位置與朝向。

7.根據權利要求6所述的一種記憶泊車系統，其特征在于：所述第二相機選擇模塊對相機的選擇具體如下：

判斷有無初始位姿信息，若無初始位姿信息，選擇所有的相機；

若有初始位姿信息，獲取建圖軌跡中距離車輛當前位置的最近處P，并獲取在P處建圖使用的相機視角方向集合{vm}；當前位置從初始位姿信息中獲取；

獲取當前車輛位置C處所有相機在地圖中的所有相機視角集合{vc}；然后從所有相機視角集合{vc}中選取與{vm}中相機視角夾角最小值所對應的相機，即對于集合{vm}中的每一個相機，應該從相機視角集合{vc}中選擇對應的一個相機，最終選擇的相機數量是與集合{vm}中的相機數量是一致的。