[發明專利]縱向跟車控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110862293.4
• 申請日: 2021-07-29
• 公開（公告）號: CN113401125B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 李偉男;劉斌;吳杭哲;厲健峰;丁振坤;于欣彤
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W40/09;B60W40/105;B60W40/10
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明實施例公開了一種縱向跟車控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。該方法通過目標車輛的用戶操作數據確定用戶操作特性等級，通過車輛響應數據確定車輛響應特性等級，并基于用戶操作特性等級和車輛響應特性等級確定目標車輛的用戶駕駛習性等級，得到目標車輛的駕駛員的駕駛習性特征，從而在當前跟車模式下，基于確定出的用戶駕駛習性等級確定目標車輛的車輛加速度，實現了根據駕駛人的駕駛習性的自適應縱向跟車控制，提高了用戶的駕駛體驗，進而提高了車輛系統的適用性以及安全性。

技術領域

本發明實施例涉及計算機技術領域，尤其涉及一種縱向跟車控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

近年來，隨著智能汽車的不斷發展，越來越多的研究人員開始投身于智能汽車的縱向控制的研究。其中，車輛的縱向控制可以理解為車輛縱向的自動加速和自動減速控制。

在智能汽車的縱向控制系統中，現有技術通常采用神經網絡動態預測出車輛的加速度。然而，現有技術沒有考慮到駕駛人的駕駛習性，無法滿足不同駕駛習性的駕駛人的差異化駕駛需求。

發明內容

本發明實施例提供了一種縱向跟車控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，以實現基于用戶駕駛習性的縱向跟車控制，提高用戶的駕駛體驗。

第一方面，本發明實施例提供了一種縱向跟車控制方法，包括：

如果目標車輛的駕駛工況為擁堵工況，則基于所述目標車輛的用戶操作數據確定所述目標車輛的用戶操作特性等級，基于所述目標車輛的車輛響應數據確定所述目標車輛的車輛響應特性等級；

基于所述用戶操作特性等級和所述車輛響應特性等級確定所述目標車輛的用戶駕駛習性等級；

確定所述目標車輛的當前跟車模式，基于所述用戶駕駛習性等級確定所述目標車輛在所述當前跟車模式下的車輛加速度。

可選的，所述用戶操作數據包括加速踏板位移數據和制動踏板位移數據，所述基于所述目標車輛的用戶操作數據確定所述目標車輛的用戶操作特性等級，包括：

基于所述目標車輛的加速踏板位移數據、制動踏板位移數據以及預先構建的第一模糊控制器，在所述第一模糊控制器對應的等級模糊集合中確定所述目標車輛的用戶操作特性等級。

可選的，所述車輛響應數據包括車頭時距數據和行駛速度數據，所述基于所述目標車輛的車輛響應數據確定所述目標車輛的車輛響應特性等級，包括：

基于所述目標車輛的車頭時距數據、行駛速度數據以及預先構建的第二模糊控制器，在所述第二模糊控制器對應的等級模糊集合中確定所述目標車輛的車輛響應特性等級。

可選的，所述基于所述用戶操作特性等級和所述車輛響應特性等級確定所述目標車輛的用戶駕駛習性等級，包括：

基于所述用戶操作特性等級、所述車輛響應特性等級以及預先構建的第三模糊控制器，在所述第三模糊控制器對應的等級模糊集合中確定所述目標車輛的用戶駕駛習性等級。

可選的，所述確定所述目標車輛的當前跟車模式，基于所述用戶駕駛習性等級確定所述目標車輛在所述當前跟車模式下的車輛加速度，包括下述中的至少一種：

若確定出所述目標車輛的當前跟車模式為穩定跟車模式，則基于所述用戶駕駛習性等級、所述目標車輛與前車的當前距離、前車的當前車速以及所述目標車輛的當前車速，確定所述目標車輛在所述穩定跟車模式下的車輛加速度；

若確定出所述目標車輛的當前跟車模式為無前車加速模式，則基于所述用戶駕駛習性等級、所述目標車輛的當前車速以及所述目標車輛的備份加速度，確定所述目標車輛在所述無前車加速模式下的車輛加速度；