[發明專利]縱向跟車控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110862293.4
• 申請日: 2021-07-29
• 公開（公告）號: CN113401125B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 李偉男;劉斌;吳杭哲;厲健峰;丁振坤;于欣彤
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W40/09;B60W40/105;B60W40/10
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種縱向跟車控制方法，其特征在于，包括：

如果目標車輛的駕駛工況為擁堵工況，則基于所述目標車輛的用戶操作數據確定所述目標車輛的用戶操作特性等級，基于所述目標車輛的車輛響應數據確定所述目標車輛的車輛響應特性等級；

基于所述用戶操作特性等級和所述車輛響應特性等級確定所述目標車輛的用戶駕駛習性等級；

確定所述目標車輛的當前跟車模式，基于所述用戶駕駛習性等級確定所述目標車輛在所述當前跟車模式下的車輛加速度；

其中，所述確定所述目標車輛的當前跟車模式，基于所述用戶駕駛習性等級確定所述目標車輛在所述當前跟車模式下的車輛加速度，包括：

若確定出所述目標車輛的當前跟車模式為穩定跟車模式，則基于所述用戶駕駛習性等級、所述目標車輛與前車的當前距離、前車的當前車速以及所述目標車輛的當前車速，確定所述目標車輛在所述穩定跟車模式下的車輛加速度；

若確定出所述目標車輛的當前跟車模式為無前車加速模式，則基于所述用戶駕駛習性等級、所述目標車輛的當前車速以及所述目標車輛的備份加速度，確定所述目標車輛在所述無前車加速模式下的車輛加速度；

若確定出所述目標車輛的當前跟車模式為急減速模式，則基于所述用戶駕駛習性等級、所述目標車輛的備份減速度、所述目標車輛的完全減速度、前車的當前車速、所述目標車輛的當前車速以及所述目標車輛與前車的當前距離，確定所述目標車輛在所述急減速模式下的車輛加速度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述用戶操作數據包括加速踏板位移數據和制動踏板位移數據，所述基于所述目標車輛的用戶操作數據確定所述目標車輛的用戶操作特性等級，包括：

基于所述目標車輛的加速踏板位移數據、制動踏板位移數據以及預先構建的第一模糊控制器，在所述第一模糊控制器對應的等級模糊集合中確定所述目標車輛的用戶操作特性等級。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述車輛響應數據包括車頭時距數據和行駛速度數據，所述基于所述目標車輛的車輛響應數據確定所述目標車輛的車輛響應特性等級，包括：

基于所述目標車輛的車頭時距數據、行駛速度數據以及預先構建的第二模糊控制器，在所述第二模糊控制器對應的等級模糊集合中確定所述目標車輛的車輛響應特性等級。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述用戶操作特性等級和所述車輛響應特性等級確定所述目標車輛的用戶駕駛習性等級，包括：

基于所述用戶操作特性等級、所述車輛響應特性等級以及預先構建的第三模糊控制器，在所述第三模糊控制器對應的等級模糊集合中確定所述目標車輛的用戶駕駛習性等級。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取目標車輛的車輛行駛數據；

基于所述車輛行駛數據以及預先訓練的駕駛工況判別模型確定目標車輛的駕駛工況，其中，所述駕駛工況包括擁堵工況。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述獲取目標車輛的車輛行駛數據，基于所述車輛行駛數據以及預先訓練的駕駛工況判別模型確定目標車輛的駕駛工況，包括：

基于目標車輛的當前車速確定數據采集周期，獲取所述目標車輛在所述數據采集內的車輛行駛數據；

基于預先訓練的駕駛工況判別模型中的條件均值函數以及估算密度函數，確定所述車輛行駛數據對應的駕駛工況。