[發明專利]機械手裝置

在審

• 申請號: 202110862135.9
• 申請日: 2021-07-29
• 公開（公告）號: CN113580105A
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 魏鑫
• 申請（專利權）人: 寧波昇得智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 寧波甬致專利代理有限公司 33228
• 代理人: 李迎春

1.一種機械手裝置，其特征在于：包括支撐座(1)，所述支撐座(1)上滑動連接有支撐架(2)，所述支撐座(1)上安裝有用于驅動支撐架(2)沿支撐座(1)的長度方向滑動的第一驅動機構；所述支撐架(2)上安裝有第二驅動機構，所述第二驅動機構的驅動端上安裝有轉動座(3)，所述第二驅動機構用于驅動轉動座(3)轉動；所述轉動座(3)上豎向滑動連接有滑動座(4)，所述轉動座(3)上安裝有用于驅動滑動座(4)相對轉動座(3)豎向滑動的第三驅動機構，所述滑動座(4)上轉動連接有延長桿(5)，所述滑動座(4)上安裝有用于驅動延長桿(5)轉動的第四驅動機構，所述延長桿(5)遠離滑動座(4)一端的外壁上固定有若干個呈周向分布的夾持單元(6)。

2.根據權利要求1所述的機械手裝置，其特征在于，所述支撐座(1)上安裝有滑動件(11)，所述支撐座(1)上設置有用于與所述滑動件(11)配合滑動的滑槽(12)，所述支撐架(2)固定在所述滑動件(11)上。

3.根據權利要求2所述的機械手裝置，其特征在于，所述第一驅動機構包括固定在支撐座(1)的端部上的第一伺服電機(13)，所述第一伺服電機(13)的驅動端傳動連接有第一絲桿，所述第一絲桿沿滑動件(11)的滑動方向延伸，所述第一絲桿穿設在所述滑動件(11)中并與所述滑動件(11)螺紋連接。

4.根據權利要求1所述的機械手裝置，其特征在于，所述第二驅動機構包括固定在支撐架(2)上的齒輪箱(71)和第二伺服電機(72)，所述第二伺服電機(72)的驅動端與所述齒輪箱(71)的輸入端傳動連接，所述轉動座(3)與所述齒輪箱(71)的輸出端固定。

5.根據權利要求1所述的機械手裝置，其特征在于，所述滑動座(4)朝向轉動座(3)的一側固定有兩根呈前后方向分布的滑軌(81)，每根所述滑軌(81)均沿豎向方向延伸，每根所述滑軌(81)上均滑動連接有滑塊(82)，每個所述滑塊(82)均與所述轉動座(3)固定。

6.根據權利要求1所述的機械手裝置，其特征在于，所述第三驅動機構包括第三伺服電機(91)、第二絲桿(92)和螺母座組件(93)，所述第三伺服電機(91)固定在所述轉動座(3)上，所述第二絲桿(92)沿豎向方向延伸，所述第二絲桿(92)的兩端均通過一個軸承座(94)與所述轉動座(3)轉動連接，所述第二絲桿(92)穿設在所述螺母座組件(93)中且與螺母座組件(93)螺紋連接，所述螺母座組件(93)與滑動座(4)固定，所述第二絲桿(92)的一端通過第一皮帶輪組件(95)與所述第三伺服電機(91)的驅動端傳動連接。

7.根據權利要求1所述的機械手裝置，其特征在于，所述延長桿(5)穿設在所述滑動座(4)中，所述延長桿(5)與所述滑動座(4)通過軸承組件(41)轉動連接。

8.根據權利要求1所述的機械手裝置，其特征在于，所述第四驅動機構包括第四伺服電機(101)，所述第四伺服電機(101)固定在滑動座(4)上，所述延長桿(5)朝向滑動座(4)的一端通過第二皮帶輪組件(102)與所述第四伺服電機(101)的驅動端傳動連接。

9.根據權利要求1所述的機械手裝置，其特征在于，所述延長桿(5)遠離滑動座(4)一端的外部套設有與所述延長桿(5)固定的支撐塊(51)，若干個所述夾持單元(6)呈周向均勻分布地固定在所述支撐塊(51)的外壁上，所述延長桿(5)的內部設置有用于供管線穿過的通道(52)，所述通道(52)沿所述延長桿(5)的長度方向延伸并貫穿所述延長桿(5)。

10.根據權利要求1所述的機械手裝置，其特征在于，所述支撐架(2)的滑動方向與所述延長桿(5)的延伸方向平行，所述轉動座(3)的轉動中心所在的軸線與所述延長桿(5)的延伸方向平行。