[發(fā)明專利]一種激光雷達校準設備和方法

在審

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• 申請日: 2021-07-28
• 公開（公告）號: CN115685155A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設計）人: 張泉
• 申請（專利權）人: 北京航跡科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 成都七星天知識產權代理有限公司 51253
• 代理人: 李興洲

本說明書實施例提供一種激光雷達校準設備和方法。所述設備包括：光感裝置，用于獲取待校準激光雷達發(fā)射的激光束在測量空間中的第一光斑，并基于所述第一光斑生成第二光斑；所述第二光斑的尺寸小于所述第一光斑的尺寸；以及控制模塊，用于基于所述第二光斑確定所述第一光斑在預設坐標系中的目標位置，以及，至少基于所述目標位置確定所述激光束的實際出射角。

技術領域

本說明書涉及激光技術領域，特別涉及一種激光雷達校準設備和方法。

背景技術

激光雷達通過向目標范圍或物體發(fā)射激光和接收物體的反射光，探測目標范圍內的環(huán)境和對象的位置(如，距離和角度)、運動狀態(tài)(如，速度、振動和姿態(tài))和形狀等特征。由于機械部件的設計、制造等各環(huán)節(jié)可能存在誤差，導致激光雷達自身可能會帶有一定的誤差。激光雷達存在誤差，可能會導致探測物體時，獲得的物體數(shù)據(jù)或信息存在偏差。

因此，期望提供一種激光雷達的校準設備和方法。

發(fā)明內容

本說明書的一個方面提供一種激光雷達校準設備。所述設備包括：光感裝置，用于獲取待校準激光雷達發(fā)射的激光束在測量空間中的第一光斑，并基于所述第一光斑生成第二光斑；所述第二光斑的尺寸小于所述第一光斑的尺寸；以及控制模塊，用于基于所述第二光斑確定所述第一光斑在預設坐標系中的目標位置，以及，至少基于所述目標位置確定所述激光束的實際出射角。

在一些實施例中，所述光感裝置包括：入射光端，用于接收所述第一光斑的至少一部分光信號；出射光端，用于輸出所述光信號，并生成所述第二光斑；感光部，用于感測所述第二光斑，以獲得所述第二光斑在所述光感裝置中的第一位置。

在一些實施例中，所述光感裝置沿第一方向覆蓋所述測量空間；所述設備還包括設置于所述測量空間中的導軌，所述光感裝置安裝于所述導軌上；所述光感裝置能夠沿所述導軌在所述測量空間的第二方向移動；所述第二方向垂直于所述第一方向。

在一些實施例中，為了確定所述第二光斑在預設坐標系中的目標位置，所述控制模塊還用于：獲取所述第二光斑在所述光感裝置中的第一位置，基于所述第一位置確定第一坐標，所述第一坐標的坐標軸與所述第一方向平行；獲取所述第二光斑所對應的所述光感裝置在所述導軌上的第二位置，基于所述第二位置確定第二坐標，所述第二坐標的坐標軸與所述第二方向平行；基于所述第一坐標和所述第二坐標確定所述第一光斑在預設坐標系中的目標位置。

在一些實施例中，還包括用于承載所述待校準激光雷達的夾具，所述夾具被設置為能夠相對于所述測量空間沿第三方向移動，所述第三方向與所述第一方向和所述第二方向垂直。

本說明書的另一方面提供一種激光雷達校準方法。所述方法包括：通過光感裝置獲取待校準激光雷達發(fā)射的激光束在測量空間的第一光斑；基于所述第一光斑在所述光感裝置中生成第二光斑，所述第二光斑的尺寸小于所述第一光斑的尺寸；基于所述第二光斑確定所述第一光斑在預設坐標系中的目標位置；以及，基于所述目標位置確定所述激光束的實際出射角。

在一些實施例中，所述通過光感裝置獲取所述激光束在所述測量空間的第一光斑，包括：在所述測量空間中沿第二方向移動所述光感裝置，獲取所述激光束在所述測量空間的第一光斑；其中，所述光感裝置沿第一方向覆蓋所述測量空間；所述第二方向垂直于所述第一方向。

在一些實施例中，所述基于所述第二光斑確定所述第一光斑在預設坐標系中的目標位置，包括：獲取所述第二光斑在所述光感裝置中的第一位置，基于所述第一位置確定第一坐標，所述第一坐標的坐標軸與所述第一方向平行；獲取所述第二光斑所對應的所述光感裝置在所述第二方向上的第二位置，基于所述第二位置確定第二坐標，所述第二坐標的坐標軸與所述第二方向平行；基于所述第一坐標和所述第二坐標確定所述第一光斑在預設坐標系中的目標位置。