[發(fā)明專利]一種激光雷達校準(zhǔn)設(shè)備和方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110854445.6
• 申請日: 2021-07-28
• 公開（公告）號: CN115685155A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張泉
• 申請（專利權(quán)）人: 北京航跡科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 成都七星天知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51253
• 代理人: 李興洲

1.一種激光雷達校準(zhǔn)設(shè)備，所述設(shè)備包括：

光感裝置，用于獲取待校準(zhǔn)激光雷達發(fā)射的激光束在測量空間中的第一光斑，并基于所述第一光斑生成第二光斑；所述第二光斑的尺寸小于所述第一光斑的尺寸；以及

控制模塊，用于基于所述第二光斑確定所述第一光斑在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的目標(biāo)位置，以及，至少基于所述目標(biāo)位置確定所述激光束的實際出射角。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，所述光感裝置包括：

入射光端，用于接收所述第一光斑的至少一部分光信號；

出射光端，用于輸出所述光信號，并生成所述第二光斑；

感光部，用于感測所述第二光斑，以獲得所述第二光斑在所述光感裝置中的第一位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，所述光感裝置沿第一方向覆蓋所述測量空間；所述設(shè)備還包括設(shè)置于所述測量空間中的導(dǎo)軌，所述光感裝置安裝于所述導(dǎo)軌上；所述光感裝置能夠沿所述導(dǎo)軌在所述測量空間的第二方向移動；所述第二方向垂直于所述第一方向。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，為了確定所述第二光斑在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的目標(biāo)位置，所述控制模塊還用于：

獲取所述第二光斑在所述光感裝置中的第一位置，基于所述第一位置確定第一坐標(biāo)，所述第一坐標(biāo)的坐標(biāo)軸與所述第一方向平行；

獲取所述第二光斑所對應(yīng)的所述光感裝置在所述導(dǎo)軌上的第二位置，基于所述第二位置確定第二坐標(biāo)，所述第二坐標(biāo)的坐標(biāo)軸與所述第二方向平行；

基于所述第一坐標(biāo)和所述第二坐標(biāo)確定所述第一光斑在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的目標(biāo)位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，還包括用于承載所述待校準(zhǔn)激光雷達的夾具，所述夾具被設(shè)置為能夠相對于所述測量空間沿第三方向移動，所述第三方向與所述第一方向和所述第二方向垂直。

6.一種激光雷達校準(zhǔn)方法，所述方法包括：

通過光感裝置獲取待校準(zhǔn)激光雷達發(fā)射的激光束在測量空間的第一光斑；

基于所述第一光斑在所述光感裝置中生成第二光斑，所述第二光斑的尺寸小于所述第一光斑的尺寸；

基于所述第二光斑確定所述第一光斑在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的目標(biāo)位置；以及，

基于所述目標(biāo)位置確定所述激光束的實際出射角。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，所述通過光感裝置獲取所述激光束在所述測量空間的第一光斑，包括：在所述測量空間中沿第二方向移動所述光感裝置，獲取所述激光束在所述測量空間的第一光斑；

其中，所述光感裝置沿第一方向覆蓋所述測量空間；所述第二方向垂直于所述第一方向。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，所述基于所述第二光斑確定所述第一光斑在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的目標(biāo)位置，包括：

獲取所述第二光斑在所述光感裝置中的第一位置，基于所述第一位置確定第一坐標(biāo)，所述第一坐標(biāo)的坐標(biāo)軸與所述第一方向平行；

獲取所述第二光斑所對應(yīng)的所述光感裝置在所述第二方向上的第二位置，基于所述第二位置確定第二坐標(biāo)，所述第二坐標(biāo)的坐標(biāo)軸與所述第二方向平行；

基于所述第一坐標(biāo)和所述第二坐標(biāo)確定所述第一光斑在所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的目標(biāo)位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，所述光感裝置包括入射光端、出射光端和感光部；所述獲取所述第二光斑在所述光感裝置中的第一位置，包括：

通過所述入射光端接收所述第一光斑的至少一部分光信號；

通過所述出射光端輸出所述光信號，并生成所述第二光斑；

通過所述感光部感測所述第二光斑，以獲得所述第二光斑在所述光感裝置中的所述第一位置。