[發明專利]一種爬樓機及其控制方法

有效

• 申請號: 202110853856.3
• 申請日: 2021-07-27
• 公開（公告）號: CN113665705B
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 趙勇;饒暉;梁國壽;包士維;徐明宇;劉新波;伍希志
• 申請（專利權）人: 中山小神童創新科技有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;G08B21/24
• 代理公司: 中山市捷凱專利商標代理事務所(特殊普通合伙) 44327
• 代理人: 楊連華

1.一種爬樓機的控制方法，其特征在于，包括：

實時獲取爬樓機的運行姿態；所述爬樓機的運行姿態為所述爬樓機的水平傾角；其中，所述爬樓機的水平傾角為所述爬樓機的機身與水平面的夾角；

判斷所述爬樓機的水平傾角與安全角度范圍的關系，若當前爬樓機的水平傾角沒有偏離所述安全角度范圍，則發出正確提示，以提醒用戶按照當前水平傾角正常操作爬樓機上下樓梯；若當前爬樓機的水平傾角偏離所述安全角度范圍，則發出報警提示或同時發出報警提示和停機提示，以提醒用戶當前水平傾角為非安全角度。

2.根據權利要求1所述的爬樓機的控制方法，其特征在于，所述安全角度范圍包括第一閾值范圍θ₁，所述的判斷所述爬樓機的水平傾角與安全角度范圍的關系，包括：

判斷所述爬樓機的水平傾角與所述第一閾值范圍θ₁的關系。

3.根據權利要求2所述的爬樓機的控制方法，其特征在于，所述的判斷所述爬樓機的水平傾角與所述第一閾值范圍θ₁的關系，包括：

在判斷所述爬樓機的水平傾角偏離所述第一閾值范圍θ₁時，發出報警提示或同時發出報警提示和停機提示；

在判斷所述爬樓機的水平傾角位于所述第一閾值范圍θ₁內時，發出正確提示。

4.根據權利要求2所述的爬樓機的控制方法，其特征在于，所述的判斷所述爬樓機的水平傾角與所述第一閾值范圍θ₁的關系，還包括：

判斷所述爬樓機的水平傾角大于所述第一閾值范圍θ₁上限值的時間是否大于超時閾值；

若是，則發出報警提示和停機提示，并控制所述爬樓機停機；

若否，則發出報警提示。

5.根據權利要求4所述的爬樓機的控制方法，其特征在于，在所述的判斷所述爬樓機的水平傾角大于所述第一閾值范圍θ₁上限值的時間是否大于超時閾值之前，所述控制方法還包括：

根據所述爬樓機的行進速度，自動調整所述超時閾值。

6.根據權利要求5所述的爬樓機的控制方法，其特征在于，所述的根據所述爬樓機的行進速度，自動調整所述超時閾值，包括：

根據所述爬樓機的速度檔位，選擇與所述速度檔位對應的超時閾值。

7.根據權利要求2所述的爬樓機的控制方法，其特征在于，所述安全角度范圍還包括第二閾值范圍θ₂，所述第一閾值范圍θ₁為所述第二閾值范圍θ₂的子集；所述的判斷所述爬樓機的水平傾角與安全角度范圍的關系，包括：

判斷所述爬樓機的水平傾角與所述第一閾值范圍θ₁和/或所述第二閾值范圍θ₂的關系。

8.根據權利要求2所述的爬樓機的控制方法，其特征在于，所述安全角度范圍還包括第二閾值范圍θ₂，所述第一閾值范圍θ₁為所述第二閾值范圍θ₂的子集；所述的判斷所述爬樓機的水平傾角與安全角度范圍的關系，包括：

根據所述爬樓機的爬樓位置，選擇將所述爬樓機的水平傾角與所述第一閾值范圍θ₁進行比較，或者選擇將所述爬樓機的水平傾角分別與所述第一閾值范圍θ₁和所述第二閾值范圍θ₂進行比較。