[發(fā)明專利]一種切邊方法、裝置及電子設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110853667.6
• 申請日: 2021-07-28
• 公開（公告）號: CN113344952B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設計）人: 周賞;王凱;劉羽;周璐;李銘
• 申請（專利權）人: 浙江華睿科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/12
• 分類號: G06T7/12;G06T7/13;G01B11/00
• 代理公司: 北京樂知新創(chuàng)知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11734
• 代理人: 江宇

1.一種切邊方法，其特征在于，所述方法包括：

基于線激光測量儀掃描待處理對象的邊緣結構，得到所述待處理對象的邊緣結構的點云數(shù)據(jù)；

基于所述邊緣結構的點云數(shù)據(jù)確定所述邊緣結構的端點集合；

判斷所述端點集合中各端點的坐標在第一方向上是否連續(xù)，其中，所述第一方向為所述線激光測量儀的掃描方向；

若所述端點集合中各端點的坐標在所述第一方向上不連續(xù)，則基于所述端點集合中不連續(xù)的兩個相鄰端點的坐標，在所述兩個相鄰端點之間確定至少一個變刀點；

基于所述至少一個變刀點對所述待處理對象進行切邊。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述邊緣結構的點云數(shù)據(jù)確定所述邊緣結構的端點集合，包括：

以所述點云數(shù)據(jù)中的第一點云數(shù)據(jù)作為起點，確定所述點云數(shù)據(jù)中與所述第一點云數(shù)據(jù)之間的距離為第一距離的第二點云數(shù)據(jù)和第三點云數(shù)據(jù)；

計算第一向量與第二向量之間的角度，得到向量角度，所述第一向量由所述第一點云數(shù)據(jù)和所述第二點云數(shù)據(jù)構成，所述第二向量由所述第一點云數(shù)據(jù)和所述第三點云數(shù)據(jù)構成；

遍歷所述點云數(shù)據(jù)，得到由所述向量角度構成的向量角度集合；

確定所述向量角度集合中所述向量角度的正切值大于第一閾值的向量角度，得到向量角度子集合；

確定所述向量角度子集合對應的點云數(shù)據(jù)中點云數(shù)據(jù)間距滿足距離閾值條件的點云數(shù)據(jù)，得到第一候選端點集合；

確定所述第一候選端點集合中，高度之差小于第二閾值的向量角度對應的點云數(shù)據(jù)，得到第二候選端點集合；

根據(jù)所述第二候選端點集合中的點云數(shù)據(jù)對應的向量角度的方向信息，確定所述第二候選端點集合包括的第一端點集合和第二端點集合，所述第一端點集合和所述第二端點集合屬于所述端點集合。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述邊緣結構的點云數(shù)據(jù)確定所述邊緣結構的端點集合，包括：

以所述點云數(shù)據(jù)中的第一點云數(shù)據(jù)作為起點，確定所述點云數(shù)據(jù)中與所述第一點云數(shù)據(jù)之間的距離為第一距離的第二點云數(shù)據(jù)和第三點云數(shù)據(jù)；

計算第一向量與第二向量之間的角度，得到向量角度，所述第一向量由所述第一點云數(shù)據(jù)和所述第二點云數(shù)據(jù)構成，所述第二向量由所述第一點云數(shù)據(jù)和所述第三點云數(shù)據(jù)構成；

遍歷所述點云數(shù)據(jù)，得到由所述向量角度構成的向量角度集合；

確定所述向量角度集合中所述向量角度的正切值大于第一閾值的向量角度，得到向量角度子集合；

確定所述向量角度子集合對應的點云數(shù)據(jù)中點云數(shù)據(jù)間距滿足距離閾值條件的點云數(shù)據(jù)，得到第一候選端點集合；

確定所述第一候選端點集合中，高度之差小于第二閾值的向量角度對應的點云數(shù)據(jù)，得到第二候選端點集合；

根據(jù)所述第二候選端點集合中的點云數(shù)據(jù)對應的向量角度的方向信息，確定所述第二候選端點集合包括的第一端點集合和第二端點集合；

基于所述第一端點集合和所述第二端點集合確定中心點集合，所述中心點集合屬于所述端點集合。

4.根據(jù)權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述向量角度集合確定第一端點集合和所述第二端點集合，包括：

確定所述向量角度集合中向量角度的正切值大于第一閾值的向量角度，得到向量角度子集合；

確定所述向量角度子集合對應的點云數(shù)據(jù)中點云數(shù)據(jù)間距滿足距離閾值條件的點云數(shù)據(jù)，得到第一候選端點集合；

確定所述第一候選端點集合中，高度之差小于第二閾值的向量角度對應的點云數(shù)據(jù)，得到第二候選端點集合；

根據(jù)所述第二候選端點集合中的點云數(shù)據(jù)對應的向量角度的方向信息，確定所述第二候選端點集合包括的第一端點集合和第二端點集合。