[發(fā)明專利]基于AEB的車輛制動控制方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)

有效

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• 申請日: 2021-07-28
• 公開（公告）號: CN113291273B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐顯杰;趙海昕
• 申請（專利權(quán)）人: 天津所托瑞安汽車科技有限公司;所托（杭州）汽車智能設(shè)備有限公司
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755;B60T8/172
• 代理公司: 北京睿陽聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11758
• 代理人: 王朋飛;楊生平

本發(fā)明涉及一種基于AEB的車輛制動控制方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)，方法包括：獲取AEB設(shè)備介入后車輛制動的第一區(qū)段參數(shù)和第二區(qū)段參數(shù)；依據(jù)所述AEB設(shè)備介入后車輛制動的第一區(qū)段參數(shù)和第二區(qū)段參數(shù),在所述第二區(qū)段設(shè)置多個制動監(jiān)測點(diǎn)，獲取車輛在所述第二區(qū)段制動時的估算加速度，及每個制動監(jiān)測點(diǎn)的車輛行駛估算速度；控制車輛按照估算加速度及每個制動監(jiān)測點(diǎn)的車輛行駛估算速度進(jìn)行車輛制動。本申請通過采集AEB設(shè)備介入后車輛制動參數(shù)，獲取車輛制動時預(yù)估的行駛加速度和速度，控制車輛在實(shí)際執(zhí)行制動時將每個制動監(jiān)測點(diǎn)的行駛速度和加速度修正到預(yù)估的速度和加速度，從而達(dá)到了使用AEB設(shè)備對車輛進(jìn)行勻速穩(wěn)定制動的目標(biāo)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛制動技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于AEB的車輛制動控制方法、裝置、電子設(shè)備及計算機(jī)存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

AEB（Autonomous Emergency Braking，自動制動系統(tǒng)）是一種汽車主動安全技術(shù)，AEB系統(tǒng)采用雷達(dá)測出與前車或者障礙物的距離，然后利用數(shù)據(jù)分析模塊將測出的距離與警報距離、安全距離進(jìn)行比較，小于警報距離時就進(jìn)行警報提示，而小于安全距離時即使在駕駛員沒有來得及踩制動踏板的情況下，AEB系統(tǒng)也會啟動，使汽車自動制動，從而為安全出行保駕護(hù)航。

在現(xiàn)有技術(shù)中，在AEB測出前車或障礙物距離以后，當(dāng)?shù)竭_(dá)預(yù)警時長閾值后，前一段時間設(shè)置為預(yù)警時段，后一段時間設(shè)置為制動時段，但是在車輛制動時均未考慮根據(jù)車輛預(yù)測的速度和加速度來修正車輛實(shí)際制動時的速度和加速度值，從而使AEB設(shè)備對車輛制動控制參數(shù)對車輛制動的效果不夠明顯，AEB設(shè)備對車輛的控制不能達(dá)到勻速穩(wěn)定的制動效果。

因此，如何依據(jù)使用AEB設(shè)備對車輛進(jìn)行勻速穩(wěn)定的制動，提升AEB設(shè)備的制動效果，是本領(lǐng)域技術(shù)人員迫切需要解決的一個技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提出一種基于AEB的車輛制動控制方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請第一方面提供了一種基于AEB的車輛制動控制方法，包括：

獲取AEB設(shè)備介入后車輛制動的第一區(qū)段參數(shù)和第二區(qū)段參數(shù)，所述第一區(qū)段為車輛預(yù)先設(shè)置的進(jìn)行制動告警的區(qū)段，所述第二區(qū)段為車輛預(yù)先設(shè)置的進(jìn)行制動的區(qū)段，所述第一區(qū)段參數(shù)包括車輛距離障礙物的告警距離、第一區(qū)段時長，所述第二區(qū)段參數(shù)包括第二區(qū)段時長、車輛制動后速度；

依據(jù)所述AEB設(shè)備介入后車輛制動的第一區(qū)段參數(shù)和第二區(qū)段參數(shù)，在所述第二區(qū)段設(shè)置多個制動監(jiān)測點(diǎn)，獲取車輛在所述第二區(qū)段制動時的估算加速度，及每個制動監(jiān)測點(diǎn)的車輛行駛估算速度；

依據(jù)所述車輛在所述第二區(qū)段制動時的估算加速度，及每個制動監(jiān)測點(diǎn)的車輛行駛估算速度，控制車輛按照估算加速度及每個制動監(jiān)測點(diǎn)的車輛行駛估算速度進(jìn)行車輛制動。

可選的，依據(jù)所述AEB設(shè)備介入后車輛制動的第一區(qū)段參數(shù)和第二區(qū)段參數(shù)，在所述第二區(qū)段設(shè)置多個制動監(jiān)測點(diǎn)，獲取車輛在所述第二區(qū)段制動時的估算加速度，及每個制動監(jiān)測點(diǎn)的車輛行駛估算速度，包括：

通過AEB設(shè)備獲取車輛在第一區(qū)段和第二區(qū)段的臨界點(diǎn)時的行駛速度和第二區(qū)段時長、車輛制動后速度；

依據(jù)所述車輛在第一區(qū)段和第二區(qū)段的臨界點(diǎn)時的行駛速度和第二區(qū)段時長、車輛制動后速度，獲取車輛在所述第二區(qū)段制動時的估算加速度；

按照設(shè)定的時間間隔在所述第二區(qū)段設(shè)置多個制動監(jiān)測點(diǎn)，計算每個制動監(jiān)測點(diǎn)的車輛行駛估算速度。

可選的，所述依據(jù)所述車輛在所述第二區(qū)段制動時的估算加速度，及每個制動監(jiān)測點(diǎn)的車輛行駛估算速度，控制車輛按照估算加速度及每個制動監(jiān)測點(diǎn)的車輛行駛估算速度進(jìn)行車輛制動，包括：

依據(jù)所述車輛制動估算加速度，及每個制動監(jiān)測點(diǎn)的車輛行駛估算速度，獲取在第二區(qū)段上車輛按照設(shè)定時間間隔行駛的估算距離；