[發(fā)明專利]基于AEB的車輛制動(dòng)控制方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110853599.3
• 申請(qǐng)日: 2021-07-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113291273B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐顯杰;趙海昕
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 天津所托瑞安汽車科技有限公司;所托（杭州）汽車智能設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B60T8/1755
• 分類號(hào): B60T8/1755;B60T8/172
• 代理公司: 北京睿陽(yáng)聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11758
• 代理人: 王朋飛;楊生平

1.一種基于AEB的車輛制動(dòng)控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取AEB設(shè)備介入后車輛制動(dòng)的第一區(qū)段參數(shù)和第二區(qū)段參數(shù)，所述第一區(qū)段為車輛預(yù)先設(shè)置的進(jìn)行制動(dòng)告警的區(qū)段，所述第二區(qū)段為車輛預(yù)先設(shè)置的進(jìn)行制動(dòng)的區(qū)段，所述第一區(qū)段參數(shù)包括車輛距離障礙物的告警距離、第一區(qū)段時(shí)長(zhǎng)，所述第二區(qū)段參數(shù)包括第二區(qū)段時(shí)長(zhǎng)、車輛制動(dòng)后速度；

依據(jù)所述AEB設(shè)備介入后車輛制動(dòng)的第一區(qū)段參數(shù)和第二區(qū)段參數(shù)，在所述第二區(qū)段設(shè)置多個(gè)制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)，獲取車輛在所述第二區(qū)段制動(dòng)時(shí)的估算加速度，及每個(gè)制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的車輛行駛估算速度；

依據(jù)所述車輛在所述第二區(qū)段制動(dòng)時(shí)的估算加速度，及每個(gè)制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的車輛行駛估算速度，控制車輛按照估算加速度及每個(gè)制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的車輛行駛估算速度進(jìn)行車輛制動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，依據(jù)所述AEB設(shè)備介入后車輛制動(dòng)的第一區(qū)段參數(shù)和第二區(qū)段參數(shù)，在所述第二區(qū)段設(shè)置多個(gè)制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)，獲取車輛在所述第二區(qū)段制動(dòng)時(shí)的估算加速度，及每個(gè)制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的車輛行駛估算速度，包括：

通過(guò)AEB設(shè)備獲取車輛在第一區(qū)段和第二區(qū)段的臨界點(diǎn)時(shí)的行駛速度和第二區(qū)段時(shí)長(zhǎng)、車輛制動(dòng)后速度；

依據(jù)所述車輛在第一區(qū)段和第二區(qū)段的臨界點(diǎn)時(shí)的行駛速度和第二區(qū)段時(shí)長(zhǎng)、車輛制動(dòng)后速度，獲取車輛在所述第二區(qū)段制動(dòng)時(shí)的估算加速度；

按照設(shè)定的時(shí)間間隔在所述第二區(qū)段設(shè)置多個(gè)制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)，計(jì)算每個(gè)制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的車輛行駛估算速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述車輛在所述第二區(qū)段制動(dòng)時(shí)的估算加速度，及每個(gè)制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的車輛行駛估算速度，控制車輛按照估算加速度及每個(gè)制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的車輛行駛估算速度進(jìn)行車輛制動(dòng)，包括：

依據(jù)所述車輛制動(dòng)估算加速度，及每個(gè)制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的車輛行駛估算速度，獲取在第二區(qū)段上車輛按照設(shè)定時(shí)間間隔行駛的估算距離；

獲取車輛在每個(gè)制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的實(shí)際行駛參數(shù)，所述實(shí)際行駛參數(shù)包括車輛實(shí)際行駛的速度、加速度和時(shí)長(zhǎng)信息；

依據(jù)車輛在每個(gè)制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的實(shí)際行駛參數(shù)，計(jì)算在第二區(qū)段上車輛按照設(shè)定時(shí)間間隔行駛的實(shí)際距離；

計(jì)算在設(shè)定時(shí)間間隔上所述車輛行駛的實(shí)際距離與所述車輛行駛的估算距離之間的差值；

依據(jù)所述車輛行駛的實(shí)際距離與所述車輛行駛的估算距離之間的差值，將所述車輛在每個(gè)制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的實(shí)際行駛參數(shù)，修正到所述車輛制動(dòng)估算加速度，及每個(gè)制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的車輛行駛估算速度，并控制車輛進(jìn)行車輛制動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)車輛在每個(gè)制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的實(shí)際行駛參數(shù)，計(jì)算在第二區(qū)段上車輛按照設(shè)定時(shí)間間隔行駛的實(shí)際距離，包括：

獲取車輛在第二區(qū)段上每個(gè)制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的實(shí)際行駛參數(shù)，及設(shè)定的時(shí)間間隔；

依據(jù)車輛在每個(gè)制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的實(shí)際行駛參數(shù)，獲取車輛在每個(gè)設(shè)定時(shí)間間隔的開(kāi)始時(shí)的行駛速度；

依據(jù)所述車輛在每個(gè)設(shè)定時(shí)間間隔的起始狀態(tài)時(shí)的行駛速度，和車輛實(shí)際行駛的加速度，計(jì)算在設(shè)定時(shí)間間隔上車輛行駛的實(shí)際距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述計(jì)算在設(shè)定時(shí)間間隔上所述車輛行駛的實(shí)際距離與所述車輛行駛的估算距離之間的差值，包括：

依據(jù)車輛在每個(gè)制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的實(shí)際行駛參數(shù)，及設(shè)定的時(shí)間間隔，獲取在設(shè)定時(shí)間間隔上車輛行駛的實(shí)際距離；

依據(jù)車輛制動(dòng)估算加速度，及每個(gè)制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的車輛行駛估算速度，獲取在設(shè)定時(shí)間間隔上車輛行駛的估算距離；

計(jì)算在設(shè)定時(shí)間間隔上所述車輛行駛的實(shí)際距離與所述車輛行駛的估算距離之間的差值。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述車輛行駛的實(shí)際距離與所述車輛行駛的估算距離之間的差值，為當(dāng)前制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)及當(dāng)前制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之前的所有制動(dòng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)，計(jì)算的所述車輛行駛的實(shí)際距離與所述車輛行駛的估算距離的差值之和。