[發明專利]加油機器人、控制方法、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202110852474.9
• 申請日: 2021-07-27
• 公開（公告）號: CN113428826B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 林澤恩;王維杭;鄭俊杰;李江東
• 申請（專利權）人: 深圳市康道智能股份有限公司;河南英高能源科技有限公司
• 主分類號: B67D7/04
• 分類號: B67D7/04;B67D7/06
• 代理公司: 深圳市添源創鑫知識產權代理有限公司 44855
• 代理人: 沈冠雄

本發明提供了一種加油機器人、控制方法、系統及存儲介質，該加油機器人包括機械臂、相機和加油執行機構，所述加油執行機構安裝在所述機械臂上，由所述機械臂帶動所述加油執行機構進行運動，所述相機對加油的汽車進行拍照，引導所述機械臂運動、及所述加油執行機構對汽車的加油。本發明的有益效果是：本發明的加油機器人自動識別車輛油箱蓋位置、自動打開車輛外油箱蓋、自動打開車輛內油箱蓋、自動在槍托內取油槍、自動加油、自動將油槍放回槍托內、自動關閉車輛內油箱蓋、自動關閉車輛外油箱蓋，加油機器人自動復位完成車輛自動加油工作。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及加油機器人、控制方法、系統及存儲介質。

背景技術

加油站傳統加油是通過人工服務給汽車加油，伴隨科技發展進步，人們生活水平提高近年加油站也興起汽車自動加油技術研發，便有了加油站給車輛自動加油技術的沉淀，只是目前普遍技術止步在研發實驗階段，未能實現加油站投入自動加油使用。

現有自動加油技術：

1.現階段已有多款設備實現車輛自動加油功能技術，但符合加油站高危工作環境具備防爆安全性能設備技術暫未有過。

2.現階段技術對于單款車型外油箱蓋開/關可成功實現，但對于多款車型外油箱蓋開/關實現困難。

3.現階段技術對于單款車型內油箱蓋開/關可成功實現，但對于多款車型內油箱蓋開/關實現困難。

4.現階段技術實現從取槍、車輛加油、掛油槍這一過程，主流技術有4種方式

方式1：將油槍固定在機器人手爪上，視覺引導多關節機器人實現加油工作。

方式2：將油槍固定在油槍工裝夾具內，機器人手爪抓取帶槍工裝夾具，視覺引導多關節機器人實現加油工作。

方式3：將特制可切換油號品種加油槍固定在機器人手爪上，視覺引導多關節機器人實現加油工作。

方式4：將油槍放置在特制槍托架上，多關節機器人夾爪抓取槍托架上油槍，視覺引導多關節機器人實現加油工作。

5.現階段加油槍控油方式有3種方式：

方式一：采用特制工裝夾具撥動油槍控油。

方式二：采用單氣缸加撥桿撥動油槍控油。

方式三：特制油槍配專用氣缸控油。

6.自動加油區域車輛?？课恢枚?、外油箱蓋開/閉、內油箱蓋開/閉、油槍取/給油/掛槍這一全過程，以及適應多車型自動加油，現階段技術止步在單一車型實驗測試階段，且加油穩定可考性技術未成熟，設備造價成本高、工序編排較為分散、油品切換存在缺陷。

綜上，背景技術主要存在如下缺陷：

1.自動加油設備防爆安全等級不符合加油站高危工作環境場所規范要求。

2.無法實現多款車型外油箱、內油箱蓋開/關就無法滿足油站多車型自動加油。

3.取槍、車輛加油、掛油槍技術問題及缺陷：

問題缺陷1：油槍固定在機器人手爪上，無法切換油號品種。

問題缺陷2：油槍固定在油槍工裝夾具內，取、掛油槍定位精度高，制造成本高，工作效率低，后期維護成本高。

問題缺陷3：采用特制可切換油號品種加油槍固定在機器人手爪上，出油口管道易產生油號品種混油現象。

4.加油槍控油技術問題及缺陷：

問題缺陷1：采用特制工裝夾具撥動油槍控油，應急情況下，如需快速切換為人工加油方式較為困難。