[發明專利]加油機器人、控制方法、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202110852474.9
• 申請日: 2021-07-27
• 公開（公告）號: CN113428826B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 林澤恩;王維杭;鄭俊杰;李江東
• 申請（專利權）人: 深圳市康道智能股份有限公司;河南英高能源科技有限公司
• 主分類號: B67D7/04
• 分類號: B67D7/04;B67D7/06
• 代理公司: 深圳市添源創鑫知識產權代理有限公司 44855
• 代理人: 沈冠雄

1.一種加油機器人，其特征在于：包括機械臂(100)、相機(500)和加油執行機構，所述加油執行機構安裝在所述機械臂(100)上，由所述機械臂(100)帶動所述加油執行機構進行運動，所述相機(500)對加油的汽車進行拍照，引導所述機械臂(100)運動、及所述加油執行機構對汽車的加油；

所述加油執行機構包括油箱外蓋打開及關閉裝置(200)、油槍抓取摳槍控油裝置(300)和油箱內蓋打開及關閉裝置(400)，所述油箱外蓋打開及關閉裝置(200)用于打開及關閉汽車油箱外蓋，所述油箱內蓋打開及關閉裝置(400)用于打開及閉合汽車內油箱蓋(424)，所述油槍抓取摳槍控油裝置(300)用于模仿人手握加油槍進行加油，所述油箱外蓋打開及關閉裝置(200)、油槍抓取摳槍控油裝置(300)和油箱內蓋打開及關閉裝置(400)安裝在一起構成復合手爪，所述復合手爪上安裝所述相機(500)；

所述油箱外蓋打開及關閉裝置(200)包括吸盤固定座(201)、吸盤(202)、按壓頭(205)，所述吸盤(202)與所述吸盤固定座(201)相連，所述吸盤(202)用于吸附汽車油箱外蓋，所述按壓頭(205)為兩個，所述吸盤(202)位于兩個按壓頭(205)之間；

所述機械臂(100)包括關節模組、第一連接臂(107)、第二連接臂(108)、機器人固定座(130)，所述關節模組為六個，六個關節模組的結構原理相同，六個關節模組分別為第一關節模組(101)、第二關節模組(102)、第三關節模組(103)、第四關節模組(104)、第五關節模組(105)和第六關節模組(106)，所述關節模組包括電機(109)、電機座(110)、底座(111)、電機保護蓋(112)，所述電機保護蓋(112)安裝在所述電機座(110)上使其內部具有一腔體，所述電機(109)安裝在所述腔體內，所述電機(109)用于驅動所述底座(111)進行轉動；所述第二關節模組(102)的底座(111)與所述第一關節模組(101)的電機座(110)相連，所述第一關節模組(101)的轉動帶動所述第二關節模組(102)進行同步轉動；所述第一連接臂(107)一端與所述第二關節模組(102)的電機座(110)相連，所述第一連接臂(107)另一端與所述第三關節模組(103)的電機座(110)相連，所述第二關節模組(102)通過所述第一連接臂(107)帶動所述第三關節模組(103)進行同步轉動；所述第二連接臂(108)與所述第四關節模組(104)的電機座(110)相連，所述第三關節模組(103)驅動所述第二連接臂(108)進行轉動；所述第四關節模組(104)的底座(111)與所述第五關節模組(105)的電機座(110)相連，所述第四關節模組(104)驅動所述第五關節模組(105)進行轉動；所述第五關節模組(105)的底座(111)與所述第六關節模組(106)的電機座(110)相連，所述第五關節模組(105)驅動所述第六關節模組(106)進行轉動，所述第六關節模組(106)的底座(111)與所述復合手爪相連，所述第一關節模組(101)的底座(111)與所述機器人固定座(130)相連，所述機器人固定座(130)設有防爆接線盒，所述電機(109)為隔爆伺服電機。

2.根據權利要求1所述的加油機器人，其特征在于：所述關節模組還包括第一同步輪(113)、第二同步輪(114)和第一同步帶(115)、第一減速器，所述電機(109)的輸出軸與所述第一同步輪(113)相連，所述第一同步帶(115)套于所述第一同步輪(113)外表面和所述第二同步輪(114)外表面，所述第一減速器與所述第二同步輪(114)相連，所述底座(111)與所述第一減速器安裝在一起，所述第一減速器為諧波減速器；所述關節模組還包括電機固定板(119)、電機支撐板(120)，所述電機支撐板(120)安裝在所述電機座(110)上，所述電機固定板(119)安裝在所述電機支撐板(120)，所述電機(109)安裝在所述電機固定板(119)上；所述關節模組還包括張力調節件(121)、張力調節檔條(125)，所述電機支撐板(120)上安裝張力調節檔條(125)，所述電機(109)安裝在所述電機固定板(119)上，所述第一同步輪(113)安裝于所述電機固定板(119)下方，所述張力調節件(121)卡于所述電機固定板(119)與所述張力調節檔條(125)之間，從而張緊所述第一同步帶(115)。