[發明專利]一種車道級定位的方法、相關裝置、設備以及存儲介質

有效

• 申請號: 202110848149.5
• 申請日: 2021-07-27
• 公開（公告）號: CN113295174B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 儲超;肖寧;閆偉
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01S19/46;G01S19/47;H04W64/00
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 李杭

本申請公開了一種車道級定位的方法，可應用的領域包括但不限于地圖、導航、車聯網、車路協同和即時通信等領域。具體包括：獲取終端設備在當前歷元的第一定位數據；通過慣性導航系統獲取終端設備在當前歷元的第二定位數據；根據第一定位數據以及待修正位置數據確定當前歷元的誤差狀態參數；根據誤差狀態參數，對第二定位數據進行參數修正，得到終端設備在當前歷元的目標定位數據；基于目標定位數據，通過統計概率模型確定終端設備在當前歷元的車道級定位結果。本申請還提供了裝置、設備及介質。本申請能夠提升設備定位的準確度，并利用已修正的位定位數據，與高精度的地圖數據進行匹配，以此實現車道級的定位和導航。

技術領域

本申請涉及定位技術領域，尤其涉一種車道級定位的方法、相關裝置、設備以及存儲介質。

背景技術

隨著的定位技術和通信技術的不斷發展，人們對定位的便利性和準確性要求越來越高對于導航定位的需求也越來越廣泛。各個通信定位解決方案供應商在高精度方面都在不斷的進步，技術的完善為高精度定位的應用實現提供了基礎。

目前，在車輛行駛過程中，可采用慣性導航系統（inertial navigation system，INS）進行定位。慣性導航系統的基本工作原理是通過測量載體在慣性參考系的加速度，將它對時間進行積分，且把它變換到導航坐標系中，就能夠得到在導航坐標系中的速度、偏航角和位置等信息。

INS不依賴于外部信息，利用慣性導航系統進行定位也不會受到外界電磁干擾的影響。然而，由于慣性導航系統輸出的導航信息是經過積分而產生，因此，定位誤差會隨著時間而增大，從而難以實現高精度的車輛定位。

發明內容

本申請實施例提供了一種車道級定位的方法、相關裝置、設備以及存儲介質。本申請能夠修正慣性導航系統輸出的位置數據、姿態數據和速度數據，從而提升設備定位的準確度。基于此，利用已修正的位置數據、姿態數據和速度數據，與高精度的地圖數據進行匹配，以此實現車道級的定位和導航。

有鑒于此，本申請一方面提供一種車道級定位的方法，包括：

獲取終端設備在當前歷元的第一定位數據，其中，第一定位數據為通過至少三個測距設備確定的位置數據，或者，第一定位數據為通過全球導航衛星系統GNSS獲取到的位置數據；

通過慣性導航系統獲取終端設備在當前歷元的第二定位數據，其中，第二定位數據包括待修正位置數據、待修正姿態數據以及待修正速度數據；

根據第一定位數據以及待修正位置數據確定當前歷元的誤差狀態參數，其中，誤差狀態參數包括位置誤差、速度誤差以及姿態誤差；

根據誤差狀態參數，對第二定位數據進行參數修正，得到終端設備在當前歷元的目標定位數據，其中，目標定位數據包括目標位置數據、目標姿態數據以及目標速度數據；

基于目標定位數據，通過統計概率模型確定終端設備在當前歷元的車道級定位結果。

本申請另一方面提供一種車道級定位裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取終端設備在當前歷元的第一定位數據，其中，第一定位數據為通過至少三個測距設備確定的位置數據，或者，第一定位數據為通過全球導航衛星系統GNSS獲取到的位置數據；

獲取模塊，還用于通過慣性導航系統獲取終端設備在當前歷元的第二定位數據，其中，第二定位數據包括待修正位置數據、待修正姿態數據以及待修正速度數據；

確定模塊，用于根據第一定位數據以及待修正位置數據確定當前歷元的誤差狀態參數，其中，誤差狀態參數包括位置誤差、速度誤差以及姿態誤差；

修正模塊，用于根據誤差狀態參數，對第二定位數據進行參數修正，得到終端設備在當前歷元的目標定位數據，其中，目標定位數據包括目標位置數據、目標姿態數據以及目標速度數據；