[發明專利]一種車道級定位的方法、相關裝置、設備以及存儲介質

有效

• 申請號: 202110848149.5
• 申請日: 2021-07-27
• 公開（公告）號: CN113295174B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 儲超;肖寧;閆偉
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01S19/46;G01S19/47;H04W64/00
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 李杭

1.一種車道級定位的方法，其特征在于，包括：

獲取終端設備在當前歷元的第一定位數據，其中，所述第一定位數據為通過至少三個測距設備確定的位置數據，或者，所述第一定位數據為通過全球導航衛星系統GNSS獲取到的位置數據，所述至少三個測距設備包括第一測距設備、第二測距設備以及第三測距設備；

通過慣性導航系統獲取所述終端設備在所述當前歷元的第二定位數據，其中，所述第二定位數據包括待修正位置數據、待修正姿態數據以及待修正速度數據；

根據所述第一定位數據以及所述待修正位置數據確定所述當前歷元的誤差狀態參數，其中，所述誤差狀態參數包括位置誤差、速度誤差以及姿態誤差；

根據所述誤差狀態參數，對所述第二定位數據進行參數修正，得到所述終端設備在所述當前歷元的目標定位數據，其中，所述目標定位數據包括目標位置數據、目標姿態數據以及目標速度數據；

基于所述目標定位數據，通過統計概率模型確定所述終端設備在所述當前歷元的車道級定位結果；

所述獲取終端設備在當前歷元的第一定位數據，包括：

獲取第一測距設備的第一位置數據、第二測距設備的第二位置數據以及第三測距設備的第三位置數據；

獲取所述第一測距設備的第一觀測值噪聲、所述第二測距設備的第二觀測值噪聲以及所述第三測距設備的第三觀測值噪聲；

獲取所述第一測距設備的第一響應延遲時間、所述第二測距設備的第二響應延遲時間以及所述第三測距設備的第三響應延遲時間；

獲取所述終端設備與所述第一測距設備之間的第一信號傳播時間；

獲取所述終端設備與所述第二測距設備之間的第二信號傳播時間；

獲取所述終端設備與所述第三測距設備之間的第三信號傳播時間；

根據所述第一位置數據、所述第二位置數據、所述第三位置數據、所述第一觀測值噪聲、所述第二觀測值噪聲、所述第三觀測值噪聲、所述第一響應延遲時間、所述第二響應延遲時間、所述第三響應延遲時間、所述第一信號傳播時間、所述第二信號傳播時間、所述第三信號傳播時間以及信號傳播速度，確定所述終端設備在所述當前歷元的所述第一定位數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述終端設備與所述第一測距設備之間的第一距離；

獲取所述終端設備與所述第二測距設備之間的第二距離；

獲取所述終端設備與所述第三測距設備之間的第三距離；

若所述第一距離小于或等于距離閾值，且，所述第二距離小于或等于所述距離閾值，且，所述第三距離小于或等于所述距離閾值，則根據所述第一測距設備、所述第二測距設備以及所述第三測距設備，獲取所述終端設備在所述當前歷元的所述第一定位數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少三個測距設備還包括第四測距設備；

所述根據所述第一位置數據、所述第二位置數據、所述第三位置數據、所述第一觀測值噪聲、所述第二觀測值噪聲、所述第三觀測值噪聲、所述第一響應延遲時間、所述第二響應延遲時間、所述第三響應延遲時間、所述第一信號傳播時間、所述第二信號傳播時間、所述第三信號傳播時間以及信號傳播速度，確定所述終端設備在所述當前歷元的所述第一定位數據之前，所述方法還包括：

根據第四測距設備獲取延遲誤差參數；

所述根據所述第一位置數據、所述第二位置數據、所述第三位置數據、所述第一觀測值噪聲、所述第二觀測值噪聲、所述第三觀測值噪聲、所述第一響應延遲時間、所述第二響應延遲時間、所述第三響應延遲時間、所述第一信號傳播時間、所述第二信號傳播時間、所述第三信號傳播時間以及信號傳播速度，確定所述終端設備在所述當前歷元的所述第一定位數據，包括：

根據所述第一位置數據、所述第二位置數據、所述第三位置數據、所述第一觀測值噪聲、所述第二觀測值噪聲、所述第三觀測值噪聲、所述第一響應延遲時間、所述第二響應延遲時間、所述第三響應延遲時間、所述第一信號傳播時間、所述第二信號傳播時間、所述第三信號傳播時間、所述延遲誤差參數以及信號傳播速度，確定所述終端設備在所述當前歷元的所述第一定位數據。