[發(fā)明專利]一種用于工業(yè)機(jī)器人的貨物抓取裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110846075.1
• 申請(qǐng)日: 2021-07-26
• 公開（公告）號(hào): CN113601483B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 剛建華;杜成剛;魯明珠;姜榮東;王炳章;周建起
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 滄州師范學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J19/02;B25J15/00
• 代理公司: 西安研創(chuàng)天下知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 61239
• 代理人: 趙增俠

本發(fā)明公開了一種用于工業(yè)機(jī)器人的貨物抓取裝置，涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，解決了現(xiàn)有裝置不便于對(duì)抓取結(jié)構(gòu)進(jìn)行傾斜角度控制的問(wèn)題。一種用于工業(yè)機(jī)器人的貨物抓取裝置，包括機(jī)械臂主體；所述機(jī)械臂主體底座左側(cè)固定連接有液壓泵機(jī)；所述機(jī)械臂主體頂部末端通過(guò)鉸連接設(shè)置有一級(jí)調(diào)角結(jié)構(gòu)；所述一級(jí)鉸接座前端通過(guò)鉸連接設(shè)置有二級(jí)調(diào)角結(jié)構(gòu)；所述二級(jí)調(diào)角結(jié)構(gòu)前端設(shè)置有靈活抓取結(jié)構(gòu)；通過(guò)控制部電路控制四角液壓缸伸縮部伸縮，通過(guò)與支撐架配合，可以對(duì)四組內(nèi)側(cè)板角度進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而可以控制四組內(nèi)側(cè)板前端鉸連接的調(diào)角盤傾斜度，從而可以使調(diào)角盤前端鉸連接的靈活抓取結(jié)構(gòu)進(jìn)行傾斜角度控制，便于對(duì)抓取結(jié)構(gòu)進(jìn)行多角度調(diào)節(jié)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種用于工業(yè)機(jī)器人的貨物抓取裝置。

背景技術(shù)

多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器的手臂與人一體上肢類似，其結(jié)構(gòu)最緊湊，靈活性大，占地面積最小，能與其他工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作，這種工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用越來(lái)越廣泛，現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人不便于對(duì)小型無(wú)序貨物進(jìn)行抓取。

經(jīng)過(guò)檢索例如專利號(hào)為CN109159140A的專利公開了一種用于工業(yè)機(jī)器人的貨物抓取裝置，包括底座，所述底座的頂壁上固定連接有法蘭連接板，所述底座的底壁中央固定連接有圓柱體，所述圓柱體的底壁上連接有萬(wàn)向節(jié)，所述萬(wàn)向節(jié)遠(yuǎn)離圓柱體的一端固定連接有水平的支撐板，所述支撐板的頂壁上開設(shè)有兩個(gè)上下連通的矩形開口，所述矩形開口上側(cè)的底座上安裝有一級(jí)抓取機(jī)構(gòu)，且一級(jí)抓取機(jī)構(gòu)可延伸至支撐板的下側(cè)，所述底座的底壁上安裝有與一級(jí)抓取機(jī)構(gòu)連接的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，優(yōu)點(diǎn)在于：本發(fā)明能夠根據(jù)貨物抓取位置的需求進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，并且避免貨物在搬運(yùn)時(shí)出現(xiàn)掉落的情況。

再例如專利號(hào)為CN110281261A的專利公開了一種用于工業(yè)機(jī)器人的貨物抓取裝置，包括支撐框，所述支撐框的內(nèi)部設(shè)置有雙軸電機(jī)，所述雙軸電機(jī)兩側(cè)的輸出軸上設(shè)置有螺桿一和螺桿二，所述螺桿一上套設(shè)有夾板一，所述夾板一和所述夾板二與所述支撐框之間設(shè)置有限位機(jī)構(gòu)，所述夾板一和所述夾板二內(nèi)部的底端分別均開設(shè)有若干通孔，所述夾板一和所述夾板二的一側(cè)設(shè)置有框體，所述框體內(nèi)部的底端設(shè)置有輔助夾緊裝置，所述框體內(nèi)部一側(cè)的頂端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述輔助夾緊裝置之間通過(guò)滑輪組相配合連接，有益效果：工作穩(wěn)定，能夠在抓取過(guò)程中對(duì)貨物進(jìn)行雙重加固，避免造成貨物掉落情況的發(fā)生，使用方便，操作簡(jiǎn)單，工作效率高。

基于上述，傳統(tǒng)的用于工業(yè)機(jī)器人的貨物抓取裝置一般為夾板結(jié)構(gòu)，不便于對(duì)不同大小和不同擺放角度的貨物進(jìn)行無(wú)序抓取，裝置的適配性較差，不便于對(duì)抓取結(jié)構(gòu)進(jìn)行傾斜角度控制，不能進(jìn)一步對(duì)抓取結(jié)構(gòu)進(jìn)行多角度調(diào)節(jié)，不便于完成對(duì)微型貨物零部件的抓取。

因此，不滿足現(xiàn)有的需求，對(duì)此我們提出了一種用于工業(yè)機(jī)器人的貨物抓取裝置。

發(fā)明內(nèi)容

（一）技術(shù)問(wèn)題

本發(fā)明的目的在于提供一種用于工業(yè)機(jī)器人的貨物抓取裝置，以解決上述背景技術(shù)中提出的傳統(tǒng)的用于工業(yè)機(jī)器人的貨物抓取裝置一般為夾板結(jié)構(gòu)，不便于對(duì)不同大小和不同擺放角度的貨物進(jìn)行抓取，裝置的適配性較差，不便于對(duì)抓取結(jié)構(gòu)進(jìn)行傾斜角度控制，不能進(jìn)一步對(duì)抓取結(jié)構(gòu)進(jìn)行多角度調(diào)節(jié)，不便于完成對(duì)微型貨物零部件的抓取的問(wèn)題。

（二） 技術(shù)方案

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種用于工業(yè)機(jī)器人的貨物抓取裝置，包括機(jī)械臂主體；

所述機(jī)械臂主體底座左側(cè)固定連接有液壓泵機(jī)；

所述機(jī)械臂主體頂部末端通過(guò)鉸連接設(shè)置有一級(jí)調(diào)角結(jié)構(gòu)；

所述一級(jí)調(diào)角結(jié)構(gòu)包括一級(jí)鉸接座、控制部和伺服電機(jī)，一級(jí)鉸接座通過(guò)鉸連接設(shè)置于機(jī)械臂主體頂部末端處，控制部固定連接于一級(jí)鉸接座左側(cè)立面處，伺服電機(jī)固定連接于一級(jí)鉸接座前端；

所述一級(jí)鉸接座前端通過(guò)鉸連接設(shè)置有二級(jí)調(diào)角結(jié)構(gòu)；

所述二級(jí)調(diào)角結(jié)構(gòu)前端設(shè)置有靈活抓取結(jié)構(gòu)；