[發明專利]一種用于工業機器人的貨物抓取裝置

有效

• 申請號: 202110846075.1
• 申請日: 2021-07-26
• 公開（公告）號: CN113601483B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 剛建華;杜成剛;魯明珠;姜榮東;王炳章;周建起
• 申請（專利權）人: 滄州師范學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/02;B25J15/00
• 代理公司: 西安研創天下知識產權代理事務所(普通合伙) 61239
• 代理人: 趙增俠

1.一種用于工業機器人的貨物抓取裝置，其特征在于：包括機械臂主體(1)；所述機械臂主體(1)底座左側固定連接有液壓泵機(2)；所述機械臂主體(1)頂部末端通過鉸連接設置有一級調角結構；所述一級調角結構包括一級鉸接座(3)、控制部(301)和伺服電機(302)，一級鉸接座(3)通過鉸連接設置于機械臂主體(1)頂部末端處，控制部(301)固定連接于一級鉸接座(3)左側立面處，伺服電機(302)固定連接于一級鉸接座(3)前端；所述一級鉸接座(3)前端連接有二級調角結構；所述二級調角結構前端設置有靈活抓取結構；所述靈活抓取結構前端設置有抓持瓣(7)，抓持瓣(7)數量設置為四組；

所述二級調角結構包括：傾斜調節架(4)，其為十字型結構，傾斜調節架(4)通過同軸連接設置于伺服電機(302)轉軸前端處；四角攝像頭(401)，四角攝像頭(401)數量設置為四組，其固定連接于傾斜調節架(4)內側凹陷角處；

所述二級調角結構還包括：延伸架(402)，延伸架(402)固定連接于傾斜調節架(4)外側立面處；四角液壓缸(4021)，四角液壓缸(4021)數量設置為四組，其通過鉸連接設置于延伸架(402)前側；

所述二級調角結構還包括：支撐架(403)，支撐架(403)固定連接于傾斜調節架(4)前端立面處；內側板(4031)，內側板(4031)數量設置為四組，內側板(4031)通過鉸連接設置于支撐架(403)前端處，內側板(4031)前端外側立面處與四角液壓缸(4021)伸縮部前端通過鉸連接；

所述二級調角結構還包括：調角盤(5)，調角盤(5)為圓盤形結構，調角盤(5)通過鉸連接設置于四組內側板(4031)前端處；延伸頭(501)，延伸頭(501)數量設置為四組，延伸頭(501)固定連接于調角盤(5)外曲側面，其與內側板(4031)前端通過鉸連接。

2.根據權利要求1所述的一種用于工業機器人的貨物抓取裝置，其特征在于，所述二級調角結構還包括：滑槽(502)，滑槽(502)數量設置為四組，其等距開設于調角盤(5)曲側面，其與延伸頭(501)相隔角度為四十五度；延伸螺紋管(503)，延伸螺紋管(503)固定連接于調角盤(5)前端立面處。

3.根據權利要求2所述的一種用于工業機器人的貨物抓取裝置，其特征在于，所述二級調角結構還包括：內鉸接座(5031)，內鉸接座(5031)固定連接于延伸螺紋管(503)前端立面處；前延桿(5032)，其數量設置為四組，前延桿(5032)固定連接于內鉸接座(5031)前端立面處。

4.根據權利要求1所述的一種用于工業機器人的貨物抓取裝置，其特征在于，所述靈活抓取結構包括：內置法蘭套(6)，內置法蘭套(6)設置于四組內側板(4031)相對內側；支撐板(601)，其數量設置為四組，其固定連接于內置法蘭套(6)前端立面處，支撐板(601)前端與調角盤(5)后端立面相固定。

5.根據權利要求4所述的一種用于工業機器人的貨物抓取裝置，其特征在于，所述靈活抓取結構還包括：內置液壓缸(602)，內置液壓缸(602)通過法蘭連接設置于內置法蘭套(6)內曲側面；伸縮固定盤(6021)，其固定連接于內置液壓缸(602)前側伸縮部末端處；一級連桿(6022)，一級連桿(6022)數量設置為四組，其固定連接于伸縮固定盤(6021)前端；二級連桿(6023)，其通過鉸連接設置于一級連桿(6022)前端，其位于滑槽(502)內側。

6.根據權利要求1所述的一種用于工業機器人的貨物抓取裝置，其特征在于，所述抓持瓣(7)包括：圓槽(701)，圓槽(701)設置于四組抓持瓣(7)相對內側處；扇形座(702)，扇形座(702)設置于調角盤(5)前側；等距鉸接座(7021)，其數量設置為八組，其固定連接于扇形座(702)后端立面處，其分別與前延桿(5032)和二級連桿(6023)前端鉸連接；夾持錐瓣(703)，夾持錐瓣(703)固定連接于扇形座(702)前端。