[發明專利]石墨舟片卡釘更換方法及裝置

在審

• 申請號: 202110844538.0
• 申請日: 2021-07-26
• 公開（公告）號: CN113510460A
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發明（設計）人: 岳勝斌;陳剛
• 申請（專利權）人: 天津愛旭太陽能科技有限公司;浙江愛旭太陽能科技有限公司;廣東愛旭科技有限公司;珠海富山愛旭太陽能科技有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00
• 代理公司: 深圳盛德大業知識產權代理事務所(普通合伙) 44333
• 代理人: 賈振勇

1.一種石墨舟片卡釘更換方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取石墨舟片的目標型號；

根據石墨舟片的目標型號確定出所對應的拍照位置；

根據視覺檢測模組對拍照位置所采集的圖像檢測石墨舟片上的卡釘孔位置及對應孔徑；

根據卡釘孔的孔徑控制裝釘模組在送料機構中選取對應規格的新卡釘；

根據卡釘孔位置控制裝釘模組將新卡釘裝入至石墨舟片上的卡釘孔中。

2.如權利要求1所述的石墨舟片卡釘更換方法，其特征在于，所述根據視覺檢測模組對拍照位置所采集的圖像檢測石墨舟片上的卡釘孔位置及對應孔徑的步驟包括：

根據視覺檢測模組對拍照位置所采集的圖像確定出卡釘孔的實際位置與基準位置之間在XY方向上的偏移值、及卡釘孔的覆蓋范圍；

根據視覺檢測模組對采集的圖像所預設標定的尺寸、拍照位置及偏移值確定出石墨舟片上的卡釘孔位置；

根據視覺檢測模組對采集的圖像所預設標定的尺寸及卡釘孔的覆蓋范圍確定出石墨舟片上卡釘孔的對應孔徑。

3.如權利要求1所述的石墨舟片卡釘更換方法，其特征在于，所述根據石墨舟片的目標型號確定出所對應的拍照位置的步驟之前還包括：

根據石墨舟片的目標型號確定出所對應的拆釘位置；

控制拆釘模組對拆釘位置處對應的舊卡釘進行拆卸。

4.如權利要求1所述的石墨舟片卡釘更換方法，其特征在于，所述送料機構包括用于提供不同規格的新卡釘的多個振動盤；

所述根據卡釘孔的孔徑控制裝釘模組在送料機構中選取對應規格的新卡釘的步驟包括：

根據卡釘孔的孔徑控制裝釘模組移動至提供對應規格的新卡釘的目標振動盤位置；

控制裝釘模組在目標振動盤中選取對應規格的新卡釘。

5.如權利要求4所述的石墨舟片卡釘更換方法，其特征在于，所述控制裝釘模組在目標振動盤中選取對應規格的新卡釘的步驟包括：

控制視覺檢測模組對目標振動盤中的新卡釘進行圖像采集；

判斷根據視覺檢測模組所采集的圖像所確定的目標振動盤中的新卡釘的當前規格與所對應規格是否相符；

若是，則控制裝釘模組在目標振動盤中選取對應規格的新卡釘。

6.如權利要求5所述的石墨舟片卡釘更換方法，其特征在于，所述控制裝釘模組在目標振動盤中選取對應規格的新卡釘的步驟還包括：

當判斷出根據視覺檢測模組所采集的圖像所確定的目標振動盤中的新卡釘的當前規格與所對應規格不相符時，則控制裝釘模組停止選取新卡釘并發出警報、或控制裝釘模組選取新卡釘并轉移投入到收納箱中。

7.如權利要求1所述的石墨舟片卡釘更換方法，其特征在于，所述根據視覺檢測模組對拍照位置所采集的圖像檢測石墨舟片上的卡釘孔位置及對應孔徑的步驟包括：

根據視覺檢測模組對拍照位置所采集的圖片檢測判斷石墨舟片的缺損度是否大于預設閾值；

若是，則控制將石墨舟片進行轉移；

若否，則根據視覺檢測模組對拍照位置所采集的圖像檢測石墨舟片上的卡釘孔位置及對應孔徑。

8.如權利要求3所述的石墨舟片卡釘更換方法，其特征在于，所述控制拆釘模組對拆釘位置處對應的舊卡釘進行拆卸的步驟包括：

根據視覺檢測模組對拆釘位置所采集的圖像檢測石墨舟片上的卡釘位置；

控制拆釘模組對卡釘位置處對應的舊卡釘進行拆卸。

9.如權利要求1所述的石墨舟片卡釘更換方法，其特征在于，所述獲取石墨舟片的目標型號的步驟包括：

獲取用戶所輸入的石墨舟片的目標型號；或

根據視覺檢測模組對石墨舟片所檢測采集的圖像匹配獲取到石墨舟片的目標型號。

10.一種石墨舟片卡釘更換裝置，其特征在于，所述裝置包括：

目標型號獲取模塊，用于獲取石墨舟片的目標型號；

拍照位置確定模塊，用于根據石墨舟片的目標型號確定出所對應的拍照位置；

位置及孔徑檢測模塊，用于根據視覺檢測模組對拍照位置所采集的圖像檢測石墨舟片上的卡釘孔位置及對應孔徑；

卡釘選取模塊，用于根據卡釘孔的孔徑控制裝釘模組在送料機構中選取對應規格的新卡釘；

卡釘安裝模塊，用于根據卡釘孔位置控制裝釘模組將新卡釘裝入至石墨舟片上的卡釘孔中。