[發明專利]一種障礙物確定方法、裝置、電子設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 202110843967.6
• 申請日: 2021-07-26
• 公開（公告）號: CN113570622A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 陳曉光;史龍;王佩川;王智新;吳穗寧;劉俊囡
• 申請（專利權）人: 北京全路通信信號研究設計院集團有限公司
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06K9/32;G06K9/62;G06K9/00;G06T7/136
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 劉臣剛

本發明公開了一種障礙物確定方法、裝置、電子設備以及存儲介質，屬于鐵路安全技術領域。該方法包括：若根據目標場景下的實際點云數據，識別到目標監測防區中存在第一障礙物，則根據所述第一障礙物的點云數據，確定所述第一障礙物的第一目標區域；根據目標場景下的實際圖像數據，從所述實際圖像數據中確定第二障礙物的第二目標區域；根據所述第一目標區域和所述第二目標區域之間的重合度，確定目標場景中是否存在目標障礙物。通過上述技術方案，提高了鐵路線路中障礙物的識別準確率。

技術領域

本發明實施例涉及鐵路安全技術領域，尤其涉及一種障礙物確定方法、裝置、電子設備以及存儲介質。

背景技術

針對鐵路線路的異物入侵，包括行駛車輛入侵、落石滾入、泥石流、隧道襯砌掉塊等入侵，當前列車控制系統中缺少檢測手段，主要依賴司機及工務維護人員觀測。

現有的基于激光雷達進行障礙物識別方法對環境的采集信息量低，無法獲得更多的關于障礙物的特征信息，對障礙物的空間檢測能力不足，導致障礙物的識別率低。

發明內容

本發明提供一種障礙物確定方法、裝置、電子設備以及存儲介質，以提高鐵路線路中障礙物的識別率。

第一方面，本發明實施例提供了一種障礙物確定方法，包括：

若根據目標場景下的實際點云數據，識別到目標監測防區中存在第一障礙物，則根據所述第一障礙物的點云數據，確定所述第一障礙物的第一目標區域；

根據目標場景下的實際圖像數據，從所述實際圖像數據中確定第二障礙物的第二目標區域；

根據所述第一目標區域和所述第二目標區域之間的重合度，確定目標場景中是否存在目標障礙物。

第二方面，本發明實施例還提供了一種障礙物確定裝置，包括：

第一目標區域確定模塊，用于若根據目標場景下的實際點云數據，識別到目標監測防區中存在第一障礙物，則根據第一障礙物的點云數據，確定所述第一障礙物的第一目標區域；

第二目標區域確定模塊，用于根據目標場景下的實際圖像數據，從所述圖像數據中確定第二障礙物的第二目標區域；

目標障礙物確定模塊，用于根據所述第一目標區域和所述第二目標區域之間的重合度，確定目標場景中是否存在目標障礙物。

第三方面，本發明實施例還提供了一種電子設備，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如本發明任一實施例所提供的障礙物確定方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如本發明任一實施例所提供的障礙物確定方法。

本發明實施例的技術方案，通過若根據目標場景下的實際點云數據，識別到目標監測防區中存在第一障礙物，則根據第一障礙物的點云數據，確定第一障礙物的第一目標區域，之后根據目標場景下的實際圖像數據，從實際圖像數據中確定第二障礙物的第二目標區域，進而根據第一目標區域和第二目標區域之間的重合度，確定目標場景中是否存在目標障礙物。上述技術方案，降低了障礙物的誤報率，提高了鐵路線路中障礙物的識別準確率，為鐵路線路中障礙物的確定提供了一種新思路。

附圖說明

圖1是本發明實施例一提供的一種障礙物確定方法的流程圖；

圖2是本發明實施例二提供的一種障礙物確定方法的流程圖；

圖3是本發明實施例三提供的一種障礙物確定裝置的結構示意圖；