[發明專利]一種障礙物確定方法、裝置、電子設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 202110843967.6
• 申請日: 2021-07-26
• 公開（公告）號: CN113570622A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 陳曉光;史龍;王佩川;王智新;吳穗寧;劉俊囡
• 申請（專利權）人: 北京全路通信信號研究設計院集團有限公司
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06K9/32;G06K9/62;G06K9/00;G06T7/136
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 劉臣剛

1.一種障礙物確定方法，其特征在于，包括：

若根據目標場景下的實際點云數據，識別到目標監測防區中存在第一障礙物，則根據所述第一障礙物的點云數據，確定所述第一障礙物的第一目標區域；

根據目標場景下的實際圖像數據，從所述實際圖像數據中確定第二障礙物的第二目標區域；

根據所述第一目標區域和所述第二目標區域之間的重合度，確定目標場景中是否存在目標障礙物。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據目標場景下的實際點云數據，識別到目標監測防區中存在第一障礙物，包括：

從目標場景下的理想點云數據中提取所述目標監測防區的第一點云數據；

從所述實際點云數據中提取所述目標監測防區的第二點云數據；

若所述第一點云數據和所述第二點云數據的比對結果小于設定閾值，則確定識別到目標監測防區中存在第一障礙物。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一障礙物的點云數據，確定所述第一障礙物的第一目標區域，包括：

對所述第一障礙物的點云數據進行聚類；

根據聚類結果，確定所述第一障礙物的第一目標區域。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一目標區域和所述第二目標區域之間的重合度，確定目標場景中是否存在目標障礙物，包括：

基于雷達平面坐標系和圖像平面坐標系之間的轉換關系，確定所述第一目標區域在所述圖像平面坐標系下的第三目標區域；

根據所述第三目標區域和所述第二目標區域之間的重合度，確定目標場景中是否存在目標障礙物。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述第三目標區域和所述第二目標區域之間的重合度，確定目標場景中是否存在目標障礙物，包括：

確定所述第三目標區域和所述第二目標區域之間的重合區域；

從所述第三目標區域和所述第二目標區域中選擇基準目標區域；

根據所述重合區域和所述基準目標區域，確定所述重合度；

根據所述重合度和重合閾值，確定目標場景中是否存在目標障礙物。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

若目標場景中存在目標障礙物，則向用戶發送報警信息；其中，所述報警信息包括目標障礙物的基本信息。

7.一種障礙物確定裝置，其特征在于，包括：

第一目標區域確定模塊，用于若根據目標場景下的實際點云數據，識別到目標監測防區中存在第一障礙物，則根據第一障礙物的點云數據，確定所述第一障礙物的第一目標區域；

第二目標區域確定模塊，用于根據目標場景下的實際圖像數據，從所述實際圖像數據中確定第二障礙物的第二目標區域；

目標障礙物確定模塊，用于根據所述第一目標區域和所述第二目標區域之間的重合度，確定目標場景中是否存在目標障礙物。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一目標區域確定模塊包括：

第一點云數據確定單元，用于從目標場景下的理想點云數據中提取所述目標監測防區的第一點云數據；

第二點云數據確定單元，用于從所述實際點云數據中提取所述目標監測防區的第二點云數據；

障礙物識別單元，用于若所述第一點云數據和所述第二點云數據的比對結果小于設定閾值，則確定識別到目標監測防區中存在第一障礙物。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-6中任一項所述的障礙物確定方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-6中任一項所述的障礙物確定方法。