[發明專利]一種具有旋轉功能和高度伸縮結構的中心柱結構

在審

• 申請號: 202110837905.4
• 申請日: 2021-07-23
• 公開（公告）號: CN113400344A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 杜從云
• 申請（專利權）人: 力行親和機器人科技(西安)有限公司
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02;B25J19/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 王艾華

本發明公開了一種具有旋轉功能和高度伸縮結構的中心柱結構，中心柱底部固定連接導軌滑臺，側面由下到上依次同心連接貨物中轉平臺、取貨機械臂、卸貨機械臂，中心柱分為四個部分，從下到上依次是中心柱伸縮機構、第一中心轉動機構、第二中心轉動機構、第三中心轉動機構。由于三個中心轉動機構由中心套圈垂直同心裝配在一起，同時三個中心轉動機構安裝有貨物中轉平臺、取貨機械臂、卸貨機械臂，因此能夠在狹小空間靈活地完成對貨物的多種操作，同時，中心柱最底層固定連接伸縮機構，使之可以伸縮調整高度，能夠適應不同工作空間，對貨物精確定位，此外中心柱底部固定連接導軌滑臺，能大范圍轉移貨物，提高工廠生產效率。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，涉及一種具有旋轉功能和高度伸縮結構的中心柱結構。

背景技術

當前工業機器人的最廣泛的應用是為單個機器人獨立工作準備的，只適用于特定的產品和工作環境，并且依賴于特定的輔助設備和工裝夾具。對于復雜的工作任務及多變的工作環境，單個機器人的能力明顯不足。為解決此類問題，多機器人協同作業系統在工業生產、軍事國防、社會服務等領域具有良好的應用前景。但是目前的多機器人協同仍然停留在多個機器人獨立工作工位，并沒有實現真正的機器人之間互相配合。本發明適合多個機器人相互協同配合，尤其適合在狹小空間內機械臂協同控制，本發明設計一種連接機構將不同功能模塊的機械手同心垂直地安裝在連接機構上，具有多自由度、高集成度、節約空間等特點。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于，提供一種具有旋轉功能和高度伸縮結構的中心柱結構，可減少機器人工作工位，有效節約空間提高效率。

為了解決上述問題，本發明設計了一種具有旋轉功能和高度伸縮結構的中心柱結構，中心柱底部固定連接導軌滑臺，側面由下到上依次同心連接貨物中轉平臺、取貨機械臂、卸貨機械臂，中心柱分為四個部分，從下到上依次是中心柱伸縮機構、第一中心轉動機構、第二中心轉動機構、第三中心轉動機構。

其中，三個中心轉動機構內部均包括電機、豎直放置的錐齒輪、水平放置的錐齒輪、中心正齒輪、行星正齒輪、外部大齒輪、中心柱內殼、中心柱外殼、中心柱套圈。

進一步的，中心柱的最底層中心柱伸縮機構，該伸縮采用液壓驅動的方式，當中心柱伸縮機構底層電機工作時，該伸縮機構會伸縮調整高度，伸縮機構底部與導軌滑臺相連，伸縮機構上部連接三個相同的中心轉動機構，每層中心轉動機構之間裝有中心柱套圈同心裝配在一起。

其中，位于最下部的第一中心轉動機構的中心柱外殼側面固定連接通過負責放置貨物中轉平臺，第二中心轉動機構的中心柱外殼側面通過螺釘螺紋連接卸貨機械臂，第三中心轉動機構的中心柱外殼側面通過螺釘螺紋連接取貨機械臂，每層中心轉動機構都可以在內部電機的驅動下，獨立轉動。

更進一步的，在每層中心轉動機構內部，電機橫向固定在中心柱內殼，豎直放置的錐齒輪軸向固定于中心柱內殼，與電機輸出軸相連，水平放置的錐齒輪置于電機下方，與豎直放置的錐齒輪相互嚙合，使齒輪軸線相互垂直，中心正齒輪位于水平放置的錐齒輪下方并同心裝配在中心轉動機構中央，中心正齒輪與行星正齒輪構成行星輪系的轉化輪系，行星正齒輪與中心正齒輪外部嚙合，與外部大齒輪內部嚙合，外部大齒輪套在中心柱外殼內，中心柱外殼隨外部大齒輪一同轉動。

本發明具有如下有益效果：本發明結構設計新穎合理，由于三個中心轉動機構由中心套圈垂直同心裝配在一起，同時三個中心轉動機構安裝有貨物中轉平臺、取貨機械臂、卸貨機械臂，因此能夠在狹小空間靈活地完成對貨物的多種操作，同時，中心柱最底層固定連接伸縮機構，使之可以伸縮調整高度，能夠適應不同工作空間，對貨物精確定位，此外中心柱底部固定連接導軌滑臺，能大范圍轉移貨物，提高工廠生產效率。本發明的整體結構緊湊，穩定性好，功能性強，且能適用于不同高度，利于廣泛推廣應用。

附圖說明

圖1為中心柱在機器人中的位置示意圖

圖2為中心柱伸縮機構