[發明專利]道岔墊板焊后自動調平拆碼垛方法

有效

• 申請號: 202110835408.0
• 申請日: 2021-07-23
• 公開（公告）號: CN113387191B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 李琪;王浩勛;王秀菊;馮毅;吳江濤
• 申請（專利權）人: 中鐵寶橋集團有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/92;B65G43/00
• 代理公司: 北京哌智科創知識產權代理事務所(普通合伙) 11745
• 代理人: 周順

1.道岔墊板焊后自動調平拆碼垛方法，其特征在于，包括如下步驟：

S001、啟動道岔墊板焊后自動調平拆碼垛系統；

S002、工業機器人(1)帶動其末端道岔墊板自動抓取工裝(2)移動至來料成垛道岔墊板指定位置；

S003、視覺識別系統(3)掃描識別來料成垛道岔墊板指定位置的道岔墊板；

S004、掃描識別成功后，工業機器人(1)帶動道岔墊板自動抓取工裝(2)橫向移動至單塊道岔墊板指定位置；

S005、工業機器人(1)帶動道岔墊板自動抓取工裝(2)向下快速運動；

S006、紅外距離檢測系統(6)啟動，工業機器人(1)帶動道岔墊板自動抓取工裝(2)進入保護范圍；

S007、電磁鐵升降抱閘系統(5)打開，工業機器人(1)帶動道岔墊板自動抓取工裝(2)慢速下行移動；

S008、矩陣電磁鐵(4)與單塊道岔墊板接觸，矩陣電磁鐵(4)根據道岔墊板形狀進行升降運動以貼合單塊道岔墊板的多個外表面；

S009、電磁鐵微動檢測系統(7)啟動，直至矩陣電磁鐵(4)與道岔墊板完全接觸后,電磁鐵微動檢測系統(7)關閉；

S010、矩陣電磁鐵(4)充磁完成，電磁鐵升降抱閘系統(5)制動，工業機器人(1)由道岔墊板自動抓取工裝(2)吸附抓取道岔墊板成功，并帶動道岔墊板慢速向上移動；

S011、電磁鐵微動檢測系統(7)重新啟動，工業機器人(1)帶動道岔墊板自動抓取工裝(2)快速移動至自動化調平壓機指定位置；

S012、矩陣電磁鐵(4)斷電退磁松開道岔墊板，工業機器人(1)退回等待位置，電磁鐵微動檢測系統(7)關閉；

S013、自動化調平壓機對到位的道岔墊板自動調平完成；

S014、工業機器人(1)從等待位運動至自動化調平壓機指定位置；

S015、工業機器人(1)通過道岔墊板自動抓取工裝(2)吸附抓取調平后道岔墊板，并將調平后道岔墊板移動至下料碼垛指定位置；

S016、工業機器人(1)帶動道岔墊板自動抓取工裝(2)吸附的調平后道岔墊板慢速向下運動；

S017、電磁鐵微動檢測系統(7)重新啟動，矩陣電磁鐵(4)退磁完成，道岔墊板自動抓取工裝(2)在下料碼垛指定位置放下調平后道岔墊板；

S018、工業機器人(1)帶動道岔墊板自動抓取工裝(2)慢速向上運動；

S019、紅外距離檢測系統(6)保持啟動，工業機器人(1)帶動道岔墊板自動抓取工裝(2)出安全范圍后，工業機器人(1)帶動道岔墊板自動抓取工裝(2)快速移動至來料成垛道岔墊板指定位置；

S020、視覺識別系統(3)掃描來料成垛道岔墊板指定位置是否有料，如果有料則重復步驟S004至步驟S019進行持續拆碼垛操作；如果無料，道岔墊板焊后自動調平拆碼垛系統結束運行。

2.如權利要求1所述道岔墊板焊后自動調平拆碼垛方法，其特征在于：所述道岔墊板焊后自動調平拆碼垛系統包括工業機器人(1)，所述工業機器人(1)機械手執行末端安裝道岔墊板自動抓取工裝(2)；所述道岔墊板自動抓取工裝(2)由視覺識別系統(3)、矩陣電磁鐵(4)、電磁鐵升降抱閘系統(5)、紅外距離檢測系統(6)、電磁鐵微動檢測系統(7)組成。

3.根據權利要求2所述道岔墊板焊后自動調平拆碼垛方法，其特征在于：所述視覺識別系統(3)與工業機器人(1)相連，由工業機器人(1)執行末端帶動道岔墊板自動抓取工裝(2)移動至抓取平面；所述矩陣電磁鐵(4)用于吸附抓取道岔墊板；所述電磁鐵升降抱閘系統(5)根據道岔墊板形狀將矩陣電磁鐵(4)產生與道岔墊板形狀適配的非平面電磁鐵吸附結構；所述紅外距離檢測系統(6)用于檢測道岔墊板自動抓取工裝(2)與道岔墊板的距離；所述電磁鐵微動檢測系統判斷矩陣電磁鐵(4)是否與道岔墊板完全接觸。

4.根據權利要求2所述道岔墊板焊后自動調平拆碼垛方法，其特征在于：所述道岔墊板自動抓取工裝(2)具有機器人連接板(201)，所述機器人連接板(201)上端連接工業機器人(1)機械臂執行末端，所述機器人連接板(201)下端安裝主框架(202)，所述主框架(202)安裝電磁鐵升降抱閘系統(5)，所述電磁鐵升降抱閘系統(5)帶動其末端的矩陣電磁鐵(4)根據道岔墊板形狀升降以多面吸附道岔墊板。