[發(fā)明專利]道岔墊板焊后自動(dòng)調(diào)平拆碼垛方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110835408.0
• 申請(qǐng)日: 2021-07-23
• 公開（公告）號(hào): CN113387191B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李琪;王浩勛;王秀菊;馮毅;吳江濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中鐵寶橋集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): B65G61/00
• 分類號(hào): B65G61/00;B65G47/92;B65G43/00
• 代理公司: 北京哌智科創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11745
• 代理人: 周順

1.道岔墊板焊后自動(dòng)調(diào)平拆碼垛方法，其特征在于，包括如下步驟：

S001、啟動(dòng)道岔墊板焊后自動(dòng)調(diào)平拆碼垛系統(tǒng)；

S002、工業(yè)機(jī)器人(1)帶動(dòng)其末端道岔墊板自動(dòng)抓取工裝(2)移動(dòng)至來料成垛道岔墊板指定位置；

S003、視覺識(shí)別系統(tǒng)(3)掃描識(shí)別來料成垛道岔墊板指定位置的道岔墊板；

S004、掃描識(shí)別成功后，工業(yè)機(jī)器人(1)帶動(dòng)道岔墊板自動(dòng)抓取工裝(2)橫向移動(dòng)至單塊道岔墊板指定位置；

S005、工業(yè)機(jī)器人(1)帶動(dòng)道岔墊板自動(dòng)抓取工裝(2)向下快速運(yùn)動(dòng)；

S006、紅外距離檢測(cè)系統(tǒng)(6)啟動(dòng)，工業(yè)機(jī)器人(1)帶動(dòng)道岔墊板自動(dòng)抓取工裝(2)進(jìn)入保護(hù)范圍；

S007、電磁鐵升降抱閘系統(tǒng)(5)打開，工業(yè)機(jī)器人(1)帶動(dòng)道岔墊板自動(dòng)抓取工裝(2)慢速下行移動(dòng)；

S008、矩陣電磁鐵(4)與單塊道岔墊板接觸，矩陣電磁鐵(4)根據(jù)道岔墊板形狀進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)以貼合單塊道岔墊板的多個(gè)外表面；

S009、電磁鐵微動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)(7)啟動(dòng)，直至矩陣電磁鐵(4)與道岔墊板完全接觸后,電磁鐵微動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)(7)關(guān)閉；

S010、矩陣電磁鐵(4)充磁完成，電磁鐵升降抱閘系統(tǒng)(5)制動(dòng)，工業(yè)機(jī)器人(1)由道岔墊板自動(dòng)抓取工裝(2)吸附抓取道岔墊板成功，并帶動(dòng)道岔墊板慢速向上移動(dòng)；

S011、電磁鐵微動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)(7)重新啟動(dòng)，工業(yè)機(jī)器人(1)帶動(dòng)道岔墊板自動(dòng)抓取工裝(2)快速移動(dòng)至自動(dòng)化調(diào)平壓機(jī)指定位置；

S012、矩陣電磁鐵(4)斷電退磁松開道岔墊板，工業(yè)機(jī)器人(1)退回等待位置，電磁鐵微動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)(7)關(guān)閉；

S013、自動(dòng)化調(diào)平壓機(jī)對(duì)到位的道岔墊板自動(dòng)調(diào)平完成；

S014、工業(yè)機(jī)器人(1)從等待位運(yùn)動(dòng)至自動(dòng)化調(diào)平壓機(jī)指定位置；

S015、工業(yè)機(jī)器人(1)通過道岔墊板自動(dòng)抓取工裝(2)吸附抓取調(diào)平后道岔墊板，并將調(diào)平后道岔墊板移動(dòng)至下料碼垛指定位置；

S016、工業(yè)機(jī)器人(1)帶動(dòng)道岔墊板自動(dòng)抓取工裝(2)吸附的調(diào)平后道岔墊板慢速向下運(yùn)動(dòng)；

S017、電磁鐵微動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)(7)重新啟動(dòng)，矩陣電磁鐵(4)退磁完成，道岔墊板自動(dòng)抓取工裝(2)在下料碼垛指定位置放下調(diào)平后道岔墊板；

S018、工業(yè)機(jī)器人(1)帶動(dòng)道岔墊板自動(dòng)抓取工裝(2)慢速向上運(yùn)動(dòng)；

S019、紅外距離檢測(cè)系統(tǒng)(6)保持啟動(dòng)，工業(yè)機(jī)器人(1)帶動(dòng)道岔墊板自動(dòng)抓取工裝(2)出安全范圍后，工業(yè)機(jī)器人(1)帶動(dòng)道岔墊板自動(dòng)抓取工裝(2)快速移動(dòng)至來料成垛道岔墊板指定位置；

S020、視覺識(shí)別系統(tǒng)(3)掃描來料成垛道岔墊板指定位置是否有料，如果有料則重復(fù)步驟S004至步驟S019進(jìn)行持續(xù)拆碼垛操作；如果無料，道岔墊板焊后自動(dòng)調(diào)平拆碼垛系統(tǒng)結(jié)束運(yùn)行。

2.如權(quán)利要求1所述道岔墊板焊后自動(dòng)調(diào)平拆碼垛方法，其特征在于：所述道岔墊板焊后自動(dòng)調(diào)平拆碼垛系統(tǒng)包括工業(yè)機(jī)器人(1)，所述工業(yè)機(jī)器人(1)機(jī)械手執(zhí)行末端安裝道岔墊板自動(dòng)抓取工裝(2)；所述道岔墊板自動(dòng)抓取工裝(2)由視覺識(shí)別系統(tǒng)(3)、矩陣電磁鐵(4)、電磁鐵升降抱閘系統(tǒng)(5)、紅外距離檢測(cè)系統(tǒng)(6)、電磁鐵微動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)(7)組成。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述道岔墊板焊后自動(dòng)調(diào)平拆碼垛方法，其特征在于：所述視覺識(shí)別系統(tǒng)(3)與工業(yè)機(jī)器人(1)相連，由工業(yè)機(jī)器人(1)執(zhí)行末端帶動(dòng)道岔墊板自動(dòng)抓取工裝(2)移動(dòng)至抓取平面；所述矩陣電磁鐵(4)用于吸附抓取道岔墊板；所述電磁鐵升降抱閘系統(tǒng)(5)根據(jù)道岔墊板形狀將矩陣電磁鐵(4)產(chǎn)生與道岔墊板形狀適配的非平面電磁鐵吸附結(jié)構(gòu)；所述紅外距離檢測(cè)系統(tǒng)(6)用于檢測(cè)道岔墊板自動(dòng)抓取工裝(2)與道岔墊板的距離；所述電磁鐵微動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)判斷矩陣電磁鐵(4)是否與道岔墊板完全接觸。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述道岔墊板焊后自動(dòng)調(diào)平拆碼垛方法，其特征在于：所述道岔墊板自動(dòng)抓取工裝(2)具有機(jī)器人連接板(201)，所述機(jī)器人連接板(201)上端連接工業(yè)機(jī)器人(1)機(jī)械臂執(zhí)行末端，所述機(jī)器人連接板(201)下端安裝主框架(202)，所述主框架(202)安裝電磁鐵升降抱閘系統(tǒng)(5)，所述電磁鐵升降抱閘系統(tǒng)(5)帶動(dòng)其末端的矩陣電磁鐵(4)根據(jù)道岔墊板形狀升降以多面吸附道岔墊板。