[發明專利]道岔墊板焊后自動調平拆碼垛方法

有效

• 申請號: 202110835408.0
• 申請日: 2021-07-23
• 公開（公告）號: CN113387191B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 李琪;王浩勛;王秀菊;馮毅;吳江濤
• 申請（專利權）人: 中鐵寶橋集團有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/92;B65G43/00
• 代理公司: 北京哌智科創知識產權代理事務所(普通合伙) 11745
• 代理人: 周順

提供一種道岔墊板焊后自動調平拆碼垛方法，包括如下步驟：啟動?機器人工裝移動到位?掃描識別?吸附道岔墊板?移動至自動化調平壓機指定位置?退磁松開道岔墊板?自動調平?吸附調平后道岔墊板并移動至下料碼垛指定位置?放下調平后道岔墊板?工業機器人帶動工裝移動至來料成垛道岔墊板指定位置?掃描是否有料，有料則進行持續拆碼垛操作；無料則系統結束運行。本發明采用特殊設計的工裝與工業機器人結合，解決道岔墊板焊后自動調平的自動上下料及自動拆碼垛問題；可降低工人勞動強度，降低工序不安全因素，實現更加智能和簡便的自動上下料及自動拆碼垛操作。

技術領域

本發明屬于機械工程拆碼垛裝置技術領域，具體涉及一種道岔墊板焊后自動調平拆碼垛方法。

背景技術

目前，道岔墊板焊后調平過程中的道岔墊板上下料及拆碼垛均依靠人工操作完成，工人勞動強度大，還存在一定的不安全因素。

在工業生產中，物件的搬運及上下料逐漸使用工業機器人完成，但在不同行業使用工業機器人，則需設計不同的輔助工裝。在道岔墊板焊后自動調平工序中，為根據道岔墊板特點設計適合道岔墊板使用的自動抓取工裝，使其與工業機器人相互配合，從而實現道岔墊板焊后調平的自動化上下料和自動拆碼垛功能，現提出如下改進技術方案。

發明內容

本發明解決的技術問題：提供一種道岔墊板焊后自動調平拆碼垛方法，采用特殊設計的道岔墊板抓取工裝，與工業機器人結合，解決道岔墊板焊后自動調平的自動上下料及自動拆碼垛問題，以降低工人勞動強度，降低工序不安全因素，實現更加智能和簡便的自動上下料及自動拆碼垛操作。

本發明采用的技術方案：道岔墊板焊后自動調平拆碼垛方法，包括如下步驟：

S001、啟動道岔墊板焊后自動調平拆碼垛系統；

S002、工業機器人帶動其末端道岔墊板自動抓取工裝移動至來料成垛道岔墊板指定位置；

S003、視覺識別系統掃描識別來料成垛道岔墊板指定位置的道岔墊板；

S004、掃描識別成功后，工業機器人帶動道岔墊板自動抓取工裝橫向移動至單塊道岔墊板指定位置；

S005、工業機器人帶動道岔墊板自動抓取工裝向下快速運動；

S006、紅外距離檢測系統啟動，工業機器人帶動道岔墊板自動抓取工裝2進入保護范圍；

S007、電磁鐵升降抱閘系統打開，工業機器人1帶動道岔墊板自動抓取工裝慢速下行移動；

S008、矩陣電磁鐵與單塊道岔墊板接觸，矩陣電磁鐵根據道岔墊板形狀進行升降運動以貼合單塊道岔墊板的多個外表面；

S009、電磁鐵微動檢測系統啟動，直至矩陣電磁鐵與道岔墊板完全接觸后,電磁鐵微動檢測系統關閉；

S010、矩陣電磁鐵充磁完成，電磁鐵升降抱閘系統制動，工業機器人由道岔墊板自動抓取工裝吸附抓取道岔墊板成功，并帶動道岔墊板慢速向上移動；

S011、電磁鐵微動檢測系統重新啟動，工業機器人帶動道岔墊板自動抓取工裝快速移動至自動化調平壓機指定位置；

S012、矩陣電磁鐵斷電退磁松開道岔墊板，工業機器人退回等待位置，電磁鐵微動檢測系統關閉；

S013、自動化調平壓機對到位的道岔墊板自動調平完成；

S014、工業機器人從等待位運動至自動化調平壓機指定位置；

S015、工業機器人通過道岔墊板自動抓取工裝吸附抓取調平后道岔墊板，并將調平后道岔墊板移動至下料碼垛指定位置；

S016、工業機器人帶動道岔墊板自動抓取工裝吸附的調平后道岔墊板慢速向下運動；