[發明專利]位置確定方法、速度確定方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110835371.1
• 申請日: 2021-07-23
• 公開（公告）號: CN113281796B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 蘇景嵐
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S19/52
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 張所明

本申請公開了一種位置確定方法、速度確定方法、裝置、設備和存儲介質，應用的場景包括但不限于地圖、導航、自動駕駛、車聯網、車路協同、智慧交通等場景。通過本申請實施例提供的位置確定方法，能夠在基于偽距觀測值確定用戶設備位置之前，通過偽距觀測值的信噪比、位置估計值、目標衛星的位置以及所述多個偽距觀測值確定偽距檢驗參數，并通過偽距檢驗參數判定多個偽距觀測值中是否存在粗差。當多個偽距觀測值中存在粗差時，將粗差刪除，隨后確定出的用戶設備的位置也就更加準確。

技術領域

本申請涉及導航技術領域，特別涉及一種位置確定方法、速度確定方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

隨著網絡技術的發展，全球衛星導航系統已經廣泛應用在各個領域。比如在汽車導航中，汽車位置是基于汽車與衛星之間的偽距確定的，汽車的速度是基于汽車與衛星之間的多普勒值確定的，由于通過全球衛星導航系統獲取到的偽距觀測值和多普勒觀測值中可能存在粗差，導致確定出的汽車位置和速度不準確。

發明內容

本申請實施例提供了一種位置確定方法、速度確定方法、裝置、設備和存儲介質，可以提升位置確定的準確性和速度確定的準確性。所述技術方案如下。

一方面，提供了一種位置確定方法，所述方法包括下述步驟：

獲取用戶設備與多個目標衛星之間的多個偽距觀測值，所述偽距觀測值與所述目標衛星一一對應；

基于所述多個偽距觀測值的載噪比、所述用戶設備的位置估計值、所述多個目標衛星的位置以及所述多個偽距觀測值，確定所述多個偽距觀測值的偽距檢驗參數，所述偽距檢驗參數用于指示所述多個偽距觀測值中是否存在第一偽距粗差，所述第一偽距粗差為所述多個偽距觀測值中的異常觀測值；

響應于所述偽距檢驗參數指示所述多個偽距觀測值中存在所述第一偽距粗差，刪除所述第一偽距粗差；

基于剩余的多個偽距觀測值，確定所述用戶設備的位置。

一方面，提供了一種速度確定方法，所述方法包括下述步驟：

獲取用戶設備與多個目標衛星之間的多個多普勒觀測值，所述多普勒觀測值與所述目標衛星一一對應；

基于所述多個多普勒觀測值的載噪比、所述用戶設備的位置估計值、所述多個目標衛星的位置以及所述多個多普勒觀測值，確定所述多個多普勒觀測值的多普勒檢驗參數，所述多普勒檢驗參數用于指示所述多個多普勒觀測值中是否存在第一多普勒粗差，所述第一多普勒粗差為所述多個多普勒觀測值中的異常觀測值；

響應于所述多普勒檢驗參數指示所述多個多普勒觀測值中存在所述第一多普勒粗差，刪除所述多個多普勒觀測值中的第一多普勒粗差；

基于剩余的多個多普勒觀測值，確定所述用戶設備的速度。

在一種可能的實施方式中，所述基于所述多個多普勒觀測值的載噪比、所述用戶設備的位置估計值、所述多個目標衛星的位置以及所述多個多普勒觀測值，確定所述多個多普勒觀測值的多普勒檢驗參數包括：

基于所述多個多普勒觀測值的載噪比，確定所述多個多普勒觀測值的多普勒誤差矩陣；

基于所述用戶設備的位置估計值以及所述多個目標衛星的位置，確定所述多個多普勒觀測值的多普勒雅克比矩陣；

基于所述多普勒誤差矩陣、所述多普勒雅克比矩陣以及所述多個多普勒觀測值，確定所述多個多普勒觀測值的多普勒檢驗參數。

在一種可能的實施方式中，所述基于所述多普勒誤差矩陣、所述多普勒雅克比矩陣以及所述多個多普勒觀測值，確定所述多個多普勒觀測值的多普勒檢驗參數包括：

基于所述多普勒雅克比矩陣、所述多普勒誤差矩陣以所述多個多普勒觀測值，確定所述多個多普勒觀測值的多普勒殘差矩陣；