[發明專利]位置確定方法、速度確定方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110835371.1
• 申請日: 2021-07-23
• 公開（公告）號: CN113281796B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 蘇景嵐
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S19/52
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 張所明

1.一種位置確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取用戶設備與多個目標衛星之間的多個偽距觀測值，所述偽距觀測值與所述目標衛星一一對應；

基于所述多個偽距觀測值的載噪比，確定所述多個偽距觀測值的偽距誤差矩陣；基于所述用戶設備的位置估計值以及所述多個目標衛星的位置，確定所述多個偽距觀測值的偽距雅克比矩陣；基于所述偽距誤差矩陣、所述偽距雅克比矩陣以及所述多個偽距觀測值，確定所述多個偽距觀測值的偽距檢驗參數，所述偽距檢驗參數用于指示所述多個偽距觀測值中是否存在第一偽距粗差，所述第一偽距粗差為所述多個偽距觀測值中的異常觀測值；

響應于所述偽距檢驗參數指示所述多個偽距觀測值中存在所述第一偽距粗差，刪除所述第一偽距粗差；

基于剩余的多個偽距觀測值，確定所述用戶設備的位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取用戶設備與多個目標衛星之間的多個偽距觀測值包括：

獲取所述用戶設備與多個候選衛星之間的多個候選偽距觀測值；

基于所述多個候選偽距觀測值，確定多個第一衛星觀測值，所述候選偽距觀測值與所述第一衛星觀測值一一對應；

基于所述多個第一衛星觀測值的中位數和絕對中位差，從所述多個候選偽距觀測值中確定出第二偽距粗差；

刪除所述多個候選偽距觀測值中的所述第二偽距粗差，得到所述多個偽距觀測值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多個第一衛星觀測值的中位數和絕對中位差，從所述多個候選偽距觀測值中確定出第二偽距粗差包括：

對于任一個第一衛星觀測值，獲取所述第一衛星觀測值與所述中位數之間的第一差值；

將所述第一差值與所述絕對中位差相除，得到第一比值；

響應于所述第一比值符合比值條件，將所述第一衛星觀測值對應的候選偽距觀測值確定為所述第二偽距粗差。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述偽距誤差矩陣、所述偽距雅克比矩陣以及所述多個偽距觀測值，確定所述多個偽距觀測值的偽距檢驗參數包括：

基于所述偽距雅克比矩陣、所述偽距誤差矩陣以所述多個偽距觀測值，確定所述多個偽距觀測值的偽距殘差矩陣；

基于所述偽距殘差矩陣以及所述偽距誤差矩陣，確定所述多個偽距觀測值的單位權中誤差；

基于所述多個偽距觀測值的單位權中誤差、所述偽距殘差矩陣以及所述偽距誤差矩陣，確定所述多個偽距觀測值的偽距檢驗參數。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述響應于所述偽距檢驗參數指示所述多個偽距觀測值中存在所述第一偽距粗差，刪除所述第一偽距粗差包括：

響應于所述偽距檢驗參數指示所述多個偽距觀測值中存在所述第一偽距粗差，獲取所述多個偽距觀測值分別對應的多個偽距檢驗統計量；

基于所述偽距雅克比矩陣和所述偽距誤差矩陣，確定所述多個偽距觀測值的冗余矩陣；

基于所述冗余矩陣和所述多個偽距檢驗統計量，從所述多個偽距觀測值中確定出所述第一偽距粗差；

刪除所述多個偽距觀測值中的所述第一偽距粗差。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述冗余矩陣和所述多個偽距檢驗統計量，從所述多個偽距觀測值中確定出所述第一偽距粗差包括：

響應于所述冗余矩陣的對角線上任一數值大于所述冗余矩陣中所述數值所在列上的任一個數值，從所述多個偽距檢驗統計量中確定出與所述數值對應的目標檢驗統計量；

將所述目標檢驗統計量對應的偽距觀測值確定為所述第一偽距粗差。

7.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述響應于所述偽距檢驗參數指示所述多個偽距觀測值中存在所述第一偽距粗差，刪除所述第一偽距粗差包括：

響應于所述偽距檢驗參數小于目標卡方值，刪除所述第一偽距粗差，所述目標卡方值為在目標置信度和目標自由度下的卡方分布值，所述目標自由度與所述偽距觀測值的數量正相關。