[發(fā)明專利]標(biāo)定方法、標(biāo)定裝置、測(cè)距系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110832916.3
• 申請(qǐng)日: 2021-07-22
• 公開（公告）號(hào): CN113436278A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 任仲超;辛明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市道通智能汽車有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80;G01S7/497
• 代理公司: 北京市浩天知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11276
• 代理人: 王廣濤

本申請(qǐng)公開了一種標(biāo)定方法，包括：獲取標(biāo)定圖像；所述標(biāo)定圖像為攝像裝置采集到的標(biāo)定圖案的照片；提取所述標(biāo)定圖像中的角點(diǎn)，根據(jù)所述角點(diǎn)計(jì)算第一法向量；獲取所述標(biāo)定圖案的點(diǎn)云集合；所述點(diǎn)云集合為根據(jù)所述激光雷達(dá)采集得到；根據(jù)所述點(diǎn)云集合確定點(diǎn)云平面，并求解所述點(diǎn)云平面的第二法向量；計(jì)算所述第一法向量與所述第二法向量之間的夾角；根據(jù)所述夾角對(duì)所述攝像裝置及所述激光雷達(dá)進(jìn)行標(biāo)定。本申請(qǐng)還提出一種標(biāo)定裝置、測(cè)距系統(tǒng)以及一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。本申請(qǐng)解決了現(xiàn)有技術(shù)中無法自動(dòng)標(biāo)定且標(biāo)定結(jié)果驗(yàn)證不便的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種標(biāo)定方法、標(biāo)定裝置、測(cè)距系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，隨著互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)與技術(shù)的進(jìn)步，單純的攝像裝置檢測(cè)不能滿足無人駕駛車輛對(duì)于障礙物尺度信息的檢測(cè)，只用雷達(dá)也不能滿足智能車對(duì)障礙物類別檢測(cè)的要求，所以多傳感器融合勢(shì)在必得，相應(yīng)的第一步需要進(jìn)行外參的標(biāo)定。然而，本申請(qǐng)的發(fā)明人在實(shí)施本發(fā)明時(shí)發(fā)現(xiàn)，傳統(tǒng)的方法采用人工標(biāo)注的定位棋盤格在激光雷達(dá)坐標(biāo)系中的法向量，人工標(biāo)注的方法存在一定的系統(tǒng)誤差，使得外參標(biāo)定準(zhǔn)確率低。此外，測(cè)試結(jié)果難以量化。根據(jù)人工標(biāo)注的結(jié)果不能對(duì)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行復(fù)核，需要很昂貴的儀器進(jìn)行重新驗(yàn)證，這增加了標(biāo)定的成本。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N標(biāo)定方法、標(biāo)定裝置、測(cè)距系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其主要目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)中難以進(jìn)行自動(dòng)化標(biāo)注，且標(biāo)注的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N標(biāo)定方法，所述方法包括：

獲取標(biāo)定圖像；所述標(biāo)定圖像為攝像裝置采集到的標(biāo)定圖案的照片；

提取所述標(biāo)定圖像中的角點(diǎn)，根據(jù)所述角點(diǎn)計(jì)算第一法向量；

獲取所述標(biāo)定圖案的點(diǎn)云集合；所述點(diǎn)云集合為根據(jù)所述激光雷達(dá)采集得到；

根據(jù)所述點(diǎn)云集合確定點(diǎn)云平面，并求解所述點(diǎn)云平面的第二法向量；

計(jì)算所述第一法向量與所述第二法向量之間的夾角；

根據(jù)所述夾角對(duì)所述攝像裝置及所述激光雷達(dá)進(jìn)行標(biāo)定。

可選地，所述提取所述標(biāo)定圖像中的角點(diǎn)，根據(jù)所述角點(diǎn)計(jì)算第一法向量，包括：將預(yù)設(shè)窗口分別沿著所述標(biāo)定圖像的橫向和縱向移動(dòng)；獲取每次移動(dòng)后，預(yù)設(shè)窗口內(nèi)部的像素值變化量；根據(jù)所述像素值變化量確定角點(diǎn)響應(yīng)函數(shù)；當(dāng)所述角點(diǎn)響應(yīng)函數(shù)大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定所述角點(diǎn)響應(yīng)函數(shù)為角點(diǎn)特征。

可選地，所述提取所述標(biāo)定圖像中的角點(diǎn)，根據(jù)所述角點(diǎn)計(jì)算第一法向量，包括：提取所述標(biāo)定圖像中的至少三個(gè)角點(diǎn)；確定所述至少三個(gè)角點(diǎn)所在的角點(diǎn)平面；根據(jù)所述至少三個(gè)角點(diǎn)確定所述角點(diǎn)平面的所述第一法向量。

可選地，所述根據(jù)所述點(diǎn)云集合確定點(diǎn)云平面，并求解所述點(diǎn)云平面的第二法向量，包括：確定所述點(diǎn)云集合中的一組隨機(jī)子集為假設(shè)局內(nèi)點(diǎn)集；根據(jù)所述假設(shè)局內(nèi)點(diǎn)集確定目標(biāo)模型的參數(shù)；將所述點(diǎn)云集合中除所述假設(shè)局內(nèi)點(diǎn)外集的其它數(shù)據(jù)帶入所述目標(biāo)模型，得到適用點(diǎn)；所述適用點(diǎn)為所述其它數(shù)據(jù)中適用所述目標(biāo)模型的點(diǎn)；將所述適用點(diǎn)添加至所述假設(shè)局內(nèi)點(diǎn)集中，得到更新后的假設(shè)局內(nèi)點(diǎn)集；根據(jù)所述更新后的假設(shè)局內(nèi)點(diǎn)集更新所述目標(biāo)模型的參數(shù)，并重新計(jì)算適用點(diǎn)，更新所述目標(biāo)模型的參數(shù)，直至所述更新后的假設(shè)局內(nèi)點(diǎn)集中假設(shè)局內(nèi)點(diǎn)集的數(shù)量大于預(yù)設(shè)閾值，且所述目標(biāo)模型的錯(cuò)誤率達(dá)到預(yù)設(shè)閾值，得到點(diǎn)云平面。

可選地，所述根據(jù)所述夾角對(duì)所述攝像裝置及所述激光雷達(dá)進(jìn)行標(biāo)定，包括：根據(jù)所述夾角確定旋轉(zhuǎn)矩陣；獲取攝像裝置的攝像內(nèi)參及攝像外參的物理尺度關(guān)系；根據(jù)所述點(diǎn)云集合獲取所述激光雷達(dá)確定的目標(biāo)長度；根據(jù)所述物理尺度關(guān)系及所述目標(biāo)長度，確定平移矩陣；根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣及所述平移矩陣對(duì)所述所述攝像裝置及所述激光雷達(dá)進(jìn)行標(biāo)定。