[發明專利]標定方法、標定裝置、測距系統及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110832916.3
• 申請日: 2021-07-22
• 公開（公告）號: CN113436278A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 任仲超;辛明
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能汽車有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G01S7/497
• 代理公司: 北京市浩天知識產權代理事務所(普通合伙) 11276
• 代理人: 王廣濤

1.一種標定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取標定圖像；所述標定圖像為攝像裝置采集到的標定圖案的照片；

提取所述標定圖像中的角點，根據所述角點計算第一法向量；

獲取所述標定圖案的點云集合；所述點云集合為根據所述激光雷達采集得到；

根據所述點云集合確定點云平面，并求解所述點云平面的第二法向量；

計算所述第一法向量與所述第二法向量之間的夾角；

根據所述夾角對所述攝像裝置及所述激光雷達進行標定。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述標定圖像中的角點，根據所述角點計算第一法向量，包括：

將預設窗口分別沿著所述標定圖像的橫向和縱向移動；

獲取每次移動后，預設窗口內部的像素值變化量；

根據所述像素值變化量確定角點響應函數；

當所述角點響應函數大于預設閾值時，確定所述角點響應函數為角點特征。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述標定圖像中的角點，根據所述角點計算第一法向量，包括：

提取所述標定圖像中的至少三個角點；

確定所述至少三個角點所在的角點平面；

根據所述至少三個角點確定所述角點平面的所述第一法向量。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述點云集合確定點云平面，并求解所述點云平面的第二法向量，包括：

確定所述點云集合中的一組隨機子集為假設局內點集；

根據所述假設局內點集確定目標模型的參數；

將所述點云集合中除所述假設局內點外集的其它數據帶入所述目標模型，得到適用點；所述適用點為所述其它數據中適用所述目標模型的點；

將所述適用點添加至所述假設局內點集中，得到更新后的假設局內點集；

根據所述更新后的假設局內點集更新所述目標模型的參數，并重新計算適用點，更新所述目標模型的參數，直至所述更新后的假設局內點集中假設局內點集的數量大于預設閾值，且所述目標模型的錯誤率達到預設閾值，得到點云平面。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述夾角對所述攝像裝置及所述激光雷達進行標定，包括：

根據所述夾角確定旋轉矩陣；

獲取攝像裝置的攝像內參及攝像外參的物理尺度關系；

根據所述點云集合獲取所述激光雷達確定的目標長度；

根據所述物理尺度關系及所述目標長度，確定平移矩陣；

根據所述旋轉矩陣及所述平移矩陣對所述所述攝像裝置及所述激光雷達進行標定。

6.一種標定裝置，其特征在于，所述裝置包括存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有可在所述處理器上運行的標定系統，所述標定系統被所述處理器執行時實現如下步驟：

獲取標定圖像；所述標定圖像為攝像裝置采集到的標定圖案的照片；

提取所述標定圖像中的角點，根據所述角點計算第一法向量；

獲取所述標定圖案的點云集合；所述點云集合為根據所述激光雷達采集得到；

根據所述點云集合確定點云平面，并求解所述點云平面的第二法向量；

計算所述第一法向量與所述第二法向量之間的夾角；

根據所述夾角對所述攝像裝置及所述激光雷達的外參進行標定。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述提取所述標定圖像中的角點，根據所述角點計算第一法向量，包括：

將預設窗口分別沿著所述標定圖像的橫向和縱向移動；

獲取每次移動后，預設窗口內部的像素值變化量；

根據所述像素值變化量確定角點響應函數；

當所述角點響應函數大于預設閾值時，確定所述角點響應函數為角點特征。