[發(fā)明專利]一種多車位多目標車輛停車識別方法及其系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110832433.3
• 申請日: 2021-07-22
• 公開（公告）號: CN113516852B
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發(fā)明（設計）人: 王琪楠;李翔;李健坤
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海小可樂科技有限公司
• 主分類號: G08G1/017
• 分類號: G08G1/017;G08G1/01;G08G1/052;G06V20/54;G06N3/04
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 盧澤明

本發(fā)明提供一種多車位多目標車輛停車識別方法及其系統(tǒng)，該方法包括獲取當前時刻畫面中的目標車輛信息；與前一時刻畫面的目標車輛信息進行比對，得出目標車輛位移、方向及變化趨勢；預測目標車輛在未來時刻的位置坐標；判斷當前目標車輛是否有意向停入特定停車位；對有意向停入特定停車位的目標車輛進行車輛信息識別，并將識別結(jié)果與特定停車位的停車權(quán)限數(shù)據(jù)庫進行匹配。本發(fā)明的系統(tǒng)應用于上述的方法。應用本發(fā)明在單一畫面內(nèi)可以對多個目標車輛進行檢測、跟蹤及識別，從而實現(xiàn)單一攝像頭實時檢測管理多車位的目的，以降低設備布設難度和布設成本，提高適用范圍。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及停車管理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多車位多目標車輛停車識別方法以及應用于該方法的系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，停車難已成為城市管理者與市民頭疼的問題，且有愈演愈烈的趨勢，不僅給市民正常生活和出行帶來很大的不便利，同時也對城市交通造成了不好的影響。究其原因，固然有機動車保有量上升、停車設施建設投入不足的因素，但同時，現(xiàn)有停車設施管理手段落后也難辭其咎。停車場提供服務的能力并不僅僅取決于物理車位數(shù)量，還和停車場的車位利用率，各車位的周轉(zhuǎn)率等有關(guān)。現(xiàn)有技術(shù)多通過超聲波傳感器或車輛目標檢測算法，感知預設區(qū)域(ROI)內(nèi)是否有車輛存在。亦可以在感知車輛后再行調(diào)用車牌識別算法，識別預設區(qū)域內(nèi)的車牌信息。因此，現(xiàn)有技術(shù)的停車方案存在以下缺點：

(1)、現(xiàn)有技術(shù)旨在針對預設區(qū)域內(nèi)存在單一目標車輛的檢測及識別，其無法實現(xiàn)應對單一區(qū)域內(nèi)存在多目標車輛的情況；

(2)、現(xiàn)在技術(shù)的預設區(qū)域內(nèi)單一目標檢測方法不存在跟蹤和行為分析，無法判斷車輛路過、停車、駛離的行為，需要較長時間延遲判斷區(qū)域內(nèi)有車或者滯空才能更新車位狀態(tài)。同時，單一目標方法調(diào)用的車牌識別一旦出錯有較長的連續(xù)識別延遲；

(3)、現(xiàn)在技術(shù)亦存在只使用車牌識別而不檢測汽車目標的方法，此方案除了上述缺陷外亦無法應對未上牌車輛的檢測場景，以及不存在車輛僅僅放置一個車牌即被識別為車輛的情況；

(4)、現(xiàn)在技術(shù)受限于預設區(qū)域，預設區(qū)域內(nèi)不可存在過多干擾，必須使用一個識別攝像頭(識別設備)對應一個停車位、或兩個停車的設計。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的是提供一種通過單一畫面內(nèi)多目標車輛進行檢測、跟蹤及識別，可以實現(xiàn)單一攝像頭實時檢測管理多車位的目的，以降低設備布設難度和布設成本，提高適用范圍的多車位多目標車輛停車識別方法。

本發(fā)明的另一目的是提供一種通過對單一視頻畫面下的多目標車輛檢測、車輛跟蹤、停車意向預測以及車型車牌識別，從而實現(xiàn)在單一攝像頭下管理多個帶鎖車位并控制車位鎖為指定車輛升降的多車位多目標車輛停車識別系統(tǒng)。

為了實現(xiàn)上述主要目的，本發(fā)明提供的一種多車位多目標車輛停車識別方法，包括獲取當前時刻畫面中的目標車輛信息；與前一時刻畫面的目標車輛信息進行比對，得出目標車輛位移、方向及變化趨勢；預測目標車輛在未來時刻的位置坐標；判斷當前目標車輛是否有意向停入特定停車位；對有意向停入特定停車位的目標車輛進行車輛信息識別，并將識別結(jié)果與特定停車位的停車權(quán)限數(shù)據(jù)庫進行匹配。

進一步的方案中，根據(jù)深度神經(jīng)網(wǎng)絡的實時目標檢測算法從停車區(qū)域的視頻畫面中獲取一個或多個目標車輛，并將獲取到的目標車輛的位置信息轉(zhuǎn)入車輛目標跟蹤單元。

更進一步的方案中，所述計算各個目標車輛的單次x軸和y軸速度信息具體包括：

目標車輛的單次x軸和y軸速度信息表達為公式(1)：

其中，x_t-1、y_t-1、x_t、y_t、Δt分別為目標前次x軸坐標、前次y軸坐標、當前x軸坐標、當前y軸坐標、兩次目標車輛檢測之間的時間差。