[發明專利]一種多車位多目標車輛停車識別方法及其系統

有效

• 申請號: 202110832433.3
• 申請日: 2021-07-22
• 公開（公告）號: CN113516852B
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發明（設計）人: 王琪楠;李翔;李健坤
• 申請（專利權）人: 珠海小可樂科技有限公司
• 主分類號: G08G1/017
• 分類號: G08G1/017;G08G1/01;G08G1/052;G06V20/54;G06N3/04
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 盧澤明

1.一種多車位多目標車輛停車識別方法，其特征在于，包括：

獲取當前時刻畫面中的目標車輛信息；

與前一時刻畫面的目標車輛信息進行比對，得出目標車輛位移、方向及變化趨勢；

預測目標車輛在未來時刻的位置坐標；

判斷當前目標車輛是否有意向停入特定停車位；

對有意向停入特定停車位的目標車輛進行車輛信息識別，并將識別結果與特定停車位的停車權限數據庫進行匹配；

以車輛檢測框中點為原點，根據目標車輛的前進方向投射出一個扇形區域，計算該扇形區域與任一存在停車位的交并比IOU數值，判斷當前目標車輛是否有意向停入特定停車位；

當交并比IOU數值超過預設閾值，即可確定該目標車輛有意向停入特定停車位，其中，所述預設閾值為取值范圍(0，1)的可調靈敏度參數；

計算扇形區域與停車區域的交集面積I；

計算扇形區域與停車區域的并集面積U；

交并比IOU數值的計算公式表示為公式(5)：

IOU＝I/U (5)

其中，交并比IOU數值取值范圍為[0，1]。

2.根據權利要求1所述的多車位多目標車輛停車識別方法，其特征在于：

根據深度神經網絡的實時目標檢測算法從停車區域的視頻畫面中獲取一個或多個目標車輛，并將獲取到的目標車輛的位置信息轉入車輛目標跟蹤單元。

3.根據權利要求1所述的多車位多目標車輛停車識別方法，其特征在于：

計算各個目標車輛的單次x軸和y軸速度信息具體包括：

目標車輛的單次x軸和y軸速度信息表達為公式(1)：

v_xt＝(x_t-1-x_t)/Δt

v_yt＝(y_t-1-y_t)/Δt (1)

其中，x_t-1、y_t-1、x_t、y_t、Δt分別為目標前次x軸坐標、前次y軸坐標、當前x軸坐標、當前y軸坐標、兩次目標車輛檢測之間的時間差。

4.根據權利要求3所述的多車位多目標車輛停車識別方法，其特征在于：

在計算出目標車輛的單次x軸和y軸速度信息后，經由兩次檢測目標車輛之間的速度差計算目標車輛的單次x軸和y軸加速度信息，表示為公式(2)：

a_xt＝(v_xt-1-v_xt)/Δt

a_yt＝(v_yt-1-v_yt)/Δt (2)。

5.根據權利要求1所述的多車位多目標車輛停車識別方法，其特征在于：

通過雙參數線性指數平滑法預測t+1時刻的目標車輛x軸和y軸位置。

6.根據權利要求5所述的多車位多目標車輛停車識別方法，其特征在于：

t+1時刻的目標車輛x軸和y軸位置表示為公式(3)：

x_t+1＝x_t+v_xt+a_xt²/2

y_t+1＝y_t+v_yt+a_yt²/2 (3)

其中，t為單位時間，v_x、v_y、a_x、a_y分別為平滑x軸速度、平滑y軸速度、平滑x軸加速度、平滑y軸加速度；

由公式(3)可得出公式(4)：

其中，所使用的平滑參數α_x、α_y、β_x、β_y根據收集到的實際數據依照最小化一步誤差法計算得出。