[發(fā)明專利]一種多車位多目標車輛停車識別方法及其系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110832433.3
• 申請日: 2021-07-22
• 公開（公告）號: CN113516852B
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發(fā)明（設計）人: 王琪楠;李翔;李健坤
• 申請（專利權）人: 珠海小可樂科技有限公司
• 主分類號: G08G1/017
• 分類號: G08G1/017;G08G1/01;G08G1/052;G06V20/54;G06N3/04
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 盧澤明

1.一種多車位多目標車輛停車識別方法，其特征在于，包括：

獲取當前時刻畫面中的目標車輛信息；

與前一時刻畫面的目標車輛信息進行比對，得出目標車輛位移、方向及變化趨勢；

預測目標車輛在未來時刻的位置坐標；

判斷當前目標車輛是否有意向停入特定停車位；

對有意向停入特定停車位的目標車輛進行車輛信息識別，并將識別結果與特定停車位的停車權限數(shù)據(jù)庫進行匹配；

以車輛檢測框中點為原點，根據(jù)目標車輛的前進方向投射出一個扇形區(qū)域，計算該扇形區(qū)域與任一存在停車位的交并比IOU數(shù)值，判斷當前目標車輛是否有意向停入特定停車位；

當交并比IOU數(shù)值超過預設閾值，即可確定該目標車輛有意向停入特定停車位，其中，所述預設閾值為取值范圍(0，1)的可調靈敏度參數(shù)；

計算扇形區(qū)域與停車區(qū)域的交集面積I；

計算扇形區(qū)域與停車區(qū)域的并集面積U；

交并比IOU數(shù)值的計算公式表示為公式(5)：

IOU＝I/U (5)

其中，交并比IOU數(shù)值取值范圍為[0，1]。

2.根據(jù)權利要求1所述的多車位多目標車輛停車識別方法，其特征在于：

根據(jù)深度神經(jīng)網(wǎng)絡的實時目標檢測算法從停車區(qū)域的視頻畫面中獲取一個或多個目標車輛，并將獲取到的目標車輛的位置信息轉入車輛目標跟蹤單元。

3.根據(jù)權利要求1所述的多車位多目標車輛停車識別方法，其特征在于：

計算各個目標車輛的單次x軸和y軸速度信息具體包括：

目標車輛的單次x軸和y軸速度信息表達為公式(1)：

v_xt＝(x_t-1-x_t)/Δt

v_yt＝(y_t-1-y_t)/Δt (1)

其中，x_t-1、y_t-1、x_t、y_t、Δt分別為目標前次x軸坐標、前次y軸坐標、當前x軸坐標、當前y軸坐標、兩次目標車輛檢測之間的時間差。

4.根據(jù)權利要求3所述的多車位多目標車輛停車識別方法，其特征在于：

在計算出目標車輛的單次x軸和y軸速度信息后，經(jīng)由兩次檢測目標車輛之間的速度差計算目標車輛的單次x軸和y軸加速度信息，表示為公式(2)：

a_xt＝(v_xt-1-v_xt)/Δt

a_yt＝(v_yt-1-v_yt)/Δt (2)。

5.根據(jù)權利要求1所述的多車位多目標車輛停車識別方法，其特征在于：

通過雙參數(shù)線性指數(shù)平滑法預測t+1時刻的目標車輛x軸和y軸位置。

6.根據(jù)權利要求5所述的多車位多目標車輛停車識別方法，其特征在于：

t+1時刻的目標車輛x軸和y軸位置表示為公式(3)：

x_t+1＝x_t+v_xt+a_xt²/2

y_t+1＝y(tǒng)_t+v_yt+a_yt²/2 (3)

其中，t為單位時間，v_x、v_y、a_x、a_y分別為平滑x軸速度、平滑y軸速度、平滑x軸加速度、平滑y軸加速度；

由公式(3)可得出公式(4)：

其中，所使用的平滑參數(shù)α_x、α_y、β_x、β_y根據(jù)收集到的實際數(shù)據(jù)依照最小化一步誤差法計算得出。