[發(fā)明專利]檢測(cè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110831660.4
• 申請(qǐng)日: 2021-07-22
• 公開（公告）號(hào): CN113560201A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉卓銘;潘玲玲;曹乾書;李福強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳領(lǐng)威科技有限公司
• 主分類號(hào): B07C5/02
• 分類號(hào): B07C5/02;B07C5/34;B07C5/36
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 李輝

1.一種檢測(cè)方法，其特征在于，包括如下步驟：

通過(guò)視覺系統(tǒng)對(duì)待測(cè)工件進(jìn)行圖像采集；

所述視覺系統(tǒng)將采集到的所述圖像傳輸至處理系統(tǒng)，所述處理系統(tǒng)根據(jù)所述圖像判斷所述待測(cè)工件是否存在成型缺陷；及

當(dāng)所述待測(cè)工件被檢測(cè)為存在成型缺陷的不良工件，將所述不良工件輸送至指定位置；當(dāng)所述待測(cè)工件工件被檢測(cè)為不存在成型缺陷的正常工件時(shí)，所述視覺系統(tǒng)將所述正常工件所處的坐標(biāo)位置信息輸送至轉(zhuǎn)移系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)移系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)到所述坐標(biāo)位置以將所述正常工件取走。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測(cè)方法，其特征在于，通過(guò)輸送帶將所述待測(cè)工件進(jìn)行輸送。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的檢測(cè)方法，其特征在于，在所述輸送帶將所述待測(cè)工件輸送至所述視覺系統(tǒng)附近的指定區(qū)域的情況下，所述輸送帶停止運(yùn)動(dòng)；當(dāng)所述待測(cè)工件被檢測(cè)為不良工件時(shí)，所述輸送帶開始運(yùn)動(dòng)；當(dāng)所述待測(cè)工件被檢測(cè)為正常工件時(shí)，所述輸送帶在所述正常工件移出之后開始運(yùn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的檢測(cè)方法，其特征在于，通過(guò)傳感器檢測(cè)所述輸送帶上是否存在位于所述視覺系統(tǒng)附近的指定區(qū)域的所述待測(cè)工件。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的檢測(cè)方法，其特征在于，將所述傳感器配置為包括間隔設(shè)置的發(fā)射組件和接收組件，當(dāng)所述發(fā)射組件發(fā)出的光線無(wú)法被所述接收組件接收時(shí)，所述指定區(qū)域存在所述待測(cè)工件；當(dāng)所述發(fā)射組件發(fā)出的光線無(wú)法被所述接收組件接收時(shí)，所述指定區(qū)域不存在所述待測(cè)工件。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的檢測(cè)方法，其特征在于，在所述輸送帶的末尾輸出端處設(shè)置收容器，所述輸送帶將所述不良工件從所述末尾輸出端輸入至所述收容器進(jìn)行收集。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的檢測(cè)方法，其特征在于，將所述輸送帶設(shè)置為第一輸送段、第二輸送段和第三輸送段，所述第一輸送段和所述第三輸送段平行設(shè)置，所述第二輸送段的一端與所述第一輸送段垂直連接，所述第二輸送段的另一端與所述第三輸送段垂直連接；將所述待測(cè)工件從所述第一輸送段輸入，且所述待測(cè)工件在所述第三輸送段進(jìn)行圖像采集。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測(cè)方法，其特征在于，使所述視覺系統(tǒng)包括工業(yè)立體相機(jī)，所述工業(yè)立體相機(jī)包括第一鏡頭和第二鏡頭，所述第一鏡頭的中心軸線記為第一中心軸線，所述第二鏡頭的中心軸線記為第二中心軸，所述第一中心軸線和所述第二中心軸線相交設(shè)置。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測(cè)方法，其特征在于，所述處理系統(tǒng)將所述圖像與存儲(chǔ)在所述處理系統(tǒng)內(nèi)的標(biāo)準(zhǔn)圖片相比較，并計(jì)算所述圖像與所述標(biāo)準(zhǔn)圖片之間的差異值，所述處理系統(tǒng)提供用于參照的設(shè)定閾值，當(dāng)所述差異值大于所述設(shè)定閾值時(shí)，所述待測(cè)工件被檢測(cè)為不良工件；當(dāng)所述差異值小于或等于所述設(shè)定閾值時(shí)，所述待測(cè)工件被檢測(cè)為正常工件。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測(cè)方法，其特征在于，還包括如下方案中的至少一項(xiàng)：

將所述轉(zhuǎn)移系統(tǒng)與所述視覺系統(tǒng)共用相同的坐標(biāo)系，所述視覺系統(tǒng)將所述正常工件所處的所述坐標(biāo)位置通過(guò)字符串的方式傳輸至所述轉(zhuǎn)移系統(tǒng)；

將所述轉(zhuǎn)移系統(tǒng)配置為六軸機(jī)械手。