[發(fā)明專利]控制系統(tǒng)、方法及計算機(jī)設(shè)備、存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110831259.0
• 申請日: 2021-07-22
• 公開（公告）號: CN113492407B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳少南;劉蕾;李兵;王雪竹;舒睿;鄧志燕;陳國棟
• 申請（專利權(quán)）人: 中廣核研究院有限公司;中國廣核集團(tuán)有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 成亞婷

本申請涉及一種控制系統(tǒng)、方法及計算機(jī)設(shè)備、存儲介質(zhì)。所述控制系統(tǒng)包括控制設(shè)備、機(jī)械臂以及比例閥；所述機(jī)械臂包括油缸；所述油缸上安裝有第一壓力傳感器。所述第一壓力傳感器，用于采集所述油缸的輸出壓力，并向所述控制設(shè)備發(fā)送所述輸出壓力；所述輸出壓力為所述油缸中的液壓油流經(jīng)所述比例閥時產(chǎn)生的壓力。所述控制設(shè)備，用于根據(jù)所述輸出壓力和所述設(shè)定壓力，確定目標(biāo)壓力；并根據(jù)所述目標(biāo)壓力確定目標(biāo)開度；以及根據(jù)所述目標(biāo)開度，向所述比例閥發(fā)送調(diào)整指令；所述調(diào)整指令用于指示所述比例閥根據(jù)所述目標(biāo)開度調(diào)整當(dāng)前的開度。采用本方法能夠通過調(diào)整比例閥的開度，減小液壓油流經(jīng)比例閥時產(chǎn)生的實際壓力與設(shè)定壓力的誤差。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種控制系統(tǒng)、方法及計算機(jī)設(shè)備、存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

機(jī)器人的機(jī)械臂是一種能夠模擬人的手臂，按照預(yù)定動作進(jìn)行作業(yè)(如對物品的抓取或搬運等)的自動化裝置?，F(xiàn)有技術(shù)中，作業(yè)人員確定機(jī)械臂需要執(zhí)行的預(yù)訂動作后，會通過操控設(shè)備向控制設(shè)備發(fā)送該預(yù)訂動作對應(yīng)的設(shè)定參數(shù)，控制設(shè)備基于該設(shè)定參數(shù)確定油缸的設(shè)定壓力，并基于該設(shè)定壓力確定比例閥的開度，進(jìn)而控制油缸中液壓油流經(jīng)比例閥的流量，從而產(chǎn)生一定的壓力，以便通過該壓力控制機(jī)械臂執(zhí)行相應(yīng)的動作。但在實際操作的過程中，由于液壓油在該開度下，流經(jīng)比例閥時產(chǎn)生的實際壓力可能與設(shè)定壓力存在較大的誤差，從而導(dǎo)致機(jī)械臂的執(zhí)行動作與預(yù)定動作存在較大的偏差。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠通過調(diào)整比例閥的開度，減小液壓油流經(jīng)比例閥時產(chǎn)生的實際壓力與設(shè)定壓力的誤差的控制系統(tǒng)、方法、計算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)。

一種控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括控制設(shè)備、機(jī)械臂以及比例閥；所述機(jī)械臂包括油缸；所述油缸上安裝有第一壓力傳感器；

所述第一壓力傳感器，用于采集所述油缸的輸出壓力，并向所述控制設(shè)備發(fā)送所述輸出壓力；所述輸出壓力為所述油缸中的液壓油流經(jīng)所述比例閥時產(chǎn)生的壓力；

所述控制設(shè)備，用于根據(jù)所述輸出壓力和所述設(shè)定壓力，確定目標(biāo)壓力；并根據(jù)所述目標(biāo)壓力確定目標(biāo)開度；以及根據(jù)所述目標(biāo)開度，向所述比例閥發(fā)送調(diào)整指令；所述調(diào)整指令用于指示所述比例閥根據(jù)所述目標(biāo)開度調(diào)整當(dāng)前的開度。

在其中一個實施例中，所述控制設(shè)備，具體用于確定所述輸出壓力與所述設(shè)定壓力的第一差異值，并根據(jù)所述第一差異值確定所述目標(biāo)壓力。

在其中一個實施例中，所述機(jī)械臂包括作業(yè)工具，所述作業(yè)工具安裝有所述油缸和第二壓力傳感器；

所述第二壓力傳感器，用于采集所述作業(yè)工具當(dāng)前的作業(yè)壓力，并向所述控制設(shè)備發(fā)送所述當(dāng)前的作業(yè)壓力；

所述控制設(shè)備，用于根據(jù)所述輸出壓力、所述設(shè)定壓力以及所述當(dāng)前的作業(yè)壓力，確定所述目標(biāo)壓力。

在其中一個實施例中，所述控制設(shè)備，具體用于確定所述輸出壓力、所述設(shè)定壓力以及所述當(dāng)前的作業(yè)壓力的第二差異值，并根據(jù)所述第二差異值，確定所述目標(biāo)壓力。

在其中一個實施例中，所述機(jī)械臂包括驅(qū)動臂；所述驅(qū)動臂包括所述油缸和連接模塊；所述連接模塊包括機(jī)械關(guān)節(jié)以及角度采集器；

所述機(jī)械關(guān)節(jié)，用于連接所述驅(qū)動臂中的各個驅(qū)動桿；

所述角度采集器，用于采集與所述角度采集器對應(yīng)的機(jī)械關(guān)節(jié)的當(dāng)前角度，并向所述控制設(shè)備發(fā)送所述當(dāng)前角度；

所述控制設(shè)備，用于根據(jù)所述當(dāng)前角度、所述油缸的所述輸出壓力和所述設(shè)定壓力，確定所述油缸的所述目標(biāo)壓力。

在其中一個實施例中，所述控制設(shè)備，具體用于根據(jù)所述當(dāng)前角度，確定當(dāng)前壓力；以及確定所述當(dāng)前壓力、所述油缸的所述輸出壓力和所述設(shè)定壓力的第三差異值；以及根據(jù)所述第三差異值，確定所述目標(biāo)壓力。