[發明專利]控制系統、方法及計算機設備、存儲介質

有效

• 申請號: 202110831259.0
• 申請日: 2021-07-22
• 公開（公告）號: CN113492407B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發明（設計）人: 陳少南;劉蕾;李兵;王雪竹;舒睿;鄧志燕;陳國棟
• 申請（專利權）人: 中廣核研究院有限公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 成亞婷

1.一種控制系統，其特征在于，所述控制系統包括控制設備、機械臂以及比例閥；所述機械臂包括油缸；所述油缸上安裝有第一壓力傳感器；

所述第一壓力傳感器，用于采集所述油缸的輸出壓力，并向所述控制設備發送所述輸出壓力；所述輸出壓力為所述油缸中的液壓油流經所述比例閥時產生的壓力；

所述控制設備，用于根據所述輸出壓力和設定壓力，確定目標壓力；并根據所述目標壓力確定目標開度；以及根據所述目標開度，向所述比例閥發送調整指令；所述調整指令用于指示所述比例閥根據所述目標開度調整當前的開度；

所述機械臂包括驅動臂；所述驅動臂包括所述油缸和連接模塊；所述連接模塊包括機械關節以及角度采集器；

所述機械關節，用于連接所述驅動臂中的各個驅動桿；

所述角度采集器，用于采集與所述角度采集器對應的機械關節的當前角度，并向所述控制設備發送所述當前角度；

所述控制設備，用于根據所述當前角度以及設定角度，確定需調節角度；根據所述需調節角度，確定第一需調節壓力；根據所述輸出壓力和所述設定壓力的差值，確定第二需調節壓力；將所述第一需調節壓力與所述第二需調節壓力的平均值確定為所述目標壓力。

2.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，

所述控制設備，具體用于確定所述輸出壓力與所述設定壓力的第一差異值，并根據所述第一差異值確定所述目標壓力。

3.根據權利要求1或2所述的控制系統，其特征在于，所述機械臂包括作業工具，所述作業工具安裝有所述油缸和第二壓力傳感器；

所述第二壓力傳感器，用于采集所述作業工具當前的作業壓力，并向所述控制設備發送所述當前的作業壓力；

所述控制設備，用于根據所述輸出壓力、所述設定壓力以及所述當前的作業壓力，確定所述目標壓力。

4.根據權利要求3所述的控制系統，其特征在于，

所述控制設備，具體用于確定所述輸出壓力、所述設定壓力以及所述當前的作業壓力的第二差異值，并根據所述第二差異值，確定所述目標壓力。

5.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述驅動臂包括可拆卸接口；所述可拆卸接口包括所述油缸；

所述油缸，具體用于控制所述驅動臂通過所述可拆卸接口脫離作業工具，或者連接所述作業工具。

6.一種控制方法，其特征在于，應用于上述權利要求1-5任一項所述的控制系統中的控制設備；所述方法包括：

接收來自第一壓力傳感器采集的油缸的輸出壓力；所述輸出壓力為所述油缸中的液壓油流經所述比例閥時產生的壓力；

根據所述輸出壓力和設定壓力，確定目標壓力；

根據所述目標壓力確定目標開度；

根據所述目標開度，向所述比例閥發送調整指令；所述調整指令用于指示所述比例閥根據所述目標開度調整當前的開度。

7.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求6所述的方法的步驟。

8.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求6所述的方法的步驟。