[發(fā)明專利]輔助駕駛方法、系統(tǒng)、設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110828565.9
• 申請(qǐng)日: 2021-07-22
• 公開（公告）號(hào): CN113569692A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林琛;張亮;班定東;曾曉雨;蘇德
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/46;G06N3/04;G06N3/08;G06T3/40
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 陳文斌

1.一種輔助駕駛方法，其特征在于，所述輔助駕駛方法應(yīng)用于車端，包括以下步驟：

實(shí)時(shí)采集路面圖像和路面起伏狀況；

對(duì)所述路面圖像和路面起伏狀況進(jìn)行圖像處理得到包含溝壑信息標(biāo)注的實(shí)時(shí)影像，并將所述實(shí)時(shí)影像上傳至云端；

獲取車輛的操作信息，并將所述車輛的操作信息上傳至云端；

實(shí)時(shí)接收所述云端基于所述實(shí)時(shí)影像發(fā)送的目標(biāo)影像，并根據(jù)所述目標(biāo)影像判斷所述車輛是否處于受困狀態(tài)；

若所述車輛處于受困狀態(tài)，則通過預(yù)設(shè)的顯示設(shè)備顯示所述目標(biāo)影像。

2.如權(quán)利要求1所述的輔助駕駛方法，其特征在于，所述對(duì)所述路面圖像和路面起伏狀況進(jìn)行圖像處理得到包含溝壑信息標(biāo)注的實(shí)時(shí)影像的步驟包括：

對(duì)所述路面圖像進(jìn)行特征提取，得到多個(gè)圖像特征點(diǎn)；

對(duì)各所述圖像特征點(diǎn)進(jìn)行畫面拼接，以得到包含車底全景的影像；

根據(jù)所述路面起伏狀況和所述包含車底全景的影像構(gòu)建包含溝壑信息標(biāo)注的實(shí)時(shí)影像。

3.如權(quán)利要求2所述的輔助駕駛方法，其特征在于，所述根據(jù)所述路面起伏狀況和所述包含車底全景的影像構(gòu)建包含溝壑信息標(biāo)注的實(shí)時(shí)影像的步驟包括：

對(duì)所述路面起伏狀況進(jìn)行網(wǎng)格化處理，得到多個(gè)網(wǎng)格，對(duì)各所述網(wǎng)格的高度及相鄰網(wǎng)格間的高度差信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，以得到溝壑信息；

將所述溝壑信息標(biāo)注在所述包含車底全景的影像中，得到所述包含溝壑信息標(biāo)注的實(shí)時(shí)影像。

4.一種輔助駕駛方法，其特征在于，所述輔助駕駛方法應(yīng)用于云端，包括以下步驟：

接收車端上傳的實(shí)時(shí)影像；

識(shí)別所述實(shí)時(shí)影像中所有網(wǎng)格的材質(zhì)信息和車輪位置信息；

接收所述車端上傳的車輛的操作信息；

根據(jù)所述車輛的操作信息、所述材質(zhì)信息和所述車輪位置信息確定目標(biāo)影像，并將所述目標(biāo)影像發(fā)送至所述車端。

5.如權(quán)利要求4所述的輔助駕駛方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛的操作信息、所述材質(zhì)信息和所述車輪位置信息確定目標(biāo)影像的步驟包括：

將所述實(shí)時(shí)影像中的溝壑信息、所述材質(zhì)信息和所述車輪位置信息設(shè)定為環(huán)境信息；

根據(jù)所述車輛的操作信息和所述環(huán)境信息獲取車輛狀態(tài)；

根據(jù)所述車輛狀態(tài)對(duì)所述實(shí)時(shí)影像進(jìn)行圖像處理，以得到目標(biāo)影像。

6.如權(quán)利要求5所述的輔助駕駛方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛的操作信息和所述環(huán)境信息獲取車輛狀態(tài)的步驟包括：

若在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述車輛的操作信息中的油門狀態(tài)為加油狀態(tài)，且所述環(huán)境信息中的所述車輪位置信息為車輪位置不變化，則確定車輛處于受困狀態(tài)。

7.如權(quán)利要求5所述的輔助駕駛方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛狀態(tài)對(duì)所述實(shí)時(shí)影像進(jìn)行圖像處理，以得到目標(biāo)影像的步驟包括：

若確定車輛處于正常狀態(tài)，則清除所述實(shí)時(shí)影像中的溝壑信息，以得到目標(biāo)影像；或，

若確定車輛處于受困狀態(tài)，則清除所述實(shí)時(shí)影像中的溝壑信息，得到待標(biāo)注影像；

根據(jù)所述環(huán)境信息確定推薦路線，并將所述推薦路線標(biāo)注在所述待標(biāo)注影像中，以得到目標(biāo)影像。