[發明專利]用于實測實量的支撐機器人、標定系統及激光雷達

在審

• 申請號: 202110828173.2
• 申請日: 2021-07-22
• 公開（公告）號: CN113466833A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 李輝
• 申請（專利權）人: 盎銳（上海）信息科技有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G01S7/497
• 代理公司: 上海知義律師事務所 31304
• 代理人: 劉峰

本發明公開了一種用于實測實量的支撐機器人、標定系統及激光雷達，所述支撐機器人包括一電源模塊、一處理器、一通信模塊、至少一角位臺以及一旋轉臺，所述電源模塊分別電連接所述處理器、所述通信模塊、所述至少一角位臺以及所述旋轉臺，所述角位臺或所述旋轉臺上用于固定一激光雷達，所述至少一角位臺以及所述旋轉臺疊加設置，所述處理器用于通過通信模塊接收上位機的指令信號；所述處理器還用于根據所述指令信號控制所述至少一角位臺以及所述旋轉臺；所述激光雷達利用所述支撐機器人進行水平度標定或拼接影像標定。本發明能夠對激光雷達起到支撐作用，便于對激光雷達的姿態進行調整，從而方便激光雷達的標定、校正、出廠檢驗。

技術領域

本發明涉及一種用于實測實量的支撐機器人、標定系統及激光雷達。

背景技術

所謂實際測量，是指應用測量工具，通過現場測試、測量并能真實反映產品質量數據的一種方法。根據相關的質量驗收標準，計量控制工程質量數據誤差在國家住房建設標準允許的范圍內。

實際測量涉及的項目發展階段主要有主體結構階段、砌體階段、抹灰階段、設備安裝階段和精裝修階段。測量范圍包括混凝土結構、砌體工程、抹灰工程、防水工程、門窗工程、油漆工程、精裝修工程等。

隨著5G技術的發展，3D技術在自動駕駛，建筑信息建模等領域磅礴發展。機械式激光雷達作為其核心硬件，在滿足全方位精確建模的需求下需借助旋轉馬達及IMU等精密器件，在各部分相對位置絕對固定的前提下需要通過標定的方式來確認不同部件之間坐標系并通過算法實現坐標歸一，需要設備采集不同姿態數據來實現。

現有技術中激光雷達標定、校正以及檢測不方便。

發明內容

本發明要解決的技術問題是為了克服現有技術中激光雷達標定、校正以及檢測不方便的缺陷，提供一種能夠對激光雷達起到支撐作用，便于對激光雷達的姿態進行調整，從而方便激光雷達的標定、校正、出廠檢驗的用于實測實量的支撐機器人、標定系統及激光雷達。

本發明是通過下述技術方案來解決上述技術問題：

一種用于實測實量的支撐機器人，其特點在于，所述支撐機器人包括一電源模塊、一處理器、一通信模塊、至少一角位臺以及一旋轉臺，所述電源模塊分別電連接所述處理器、所述通信模塊、所述至少一角位臺以及所述旋轉臺，所述角位臺或所述旋轉臺上用于固定一激光雷達，所述至少一角位臺以及所述旋轉臺疊加設置，

所述處理器用于通過通信模塊接收上位機的指令信號；

所述處理器還用于根據所述指令信號控制所述至少一角位臺以及所述旋轉臺；

所述激光雷達利用所述支撐機器人進行水平度標定或拼接影像標定。

較佳地，所述角位臺包括一底座、一電機以及一俯仰臺，所述電機用于調節所述底座與所述俯仰臺的夾角，所述俯仰臺的頂面為一平面，所述俯仰臺的底面為圓柱側面的一部分，所述底座的頂面與所述俯仰臺的底面形狀匹配，

所述處理器用于根據所述指令信號控制所述電機以調節所述底座與所述俯仰臺的夾角；

所述處理器還用于接收電機編碼器信息，當編碼器信息滿足所述指令信號時控制所述電機停止運行。

較佳地，所述角位臺包括至少一觸發器，所述俯仰臺與所述底面所成角度為45度及-45度時觸發器向所述處理器發送觸發信號，所述處理器接收觸發信號后停止所述電機。

較佳地，所述旋轉臺包括一電機，

所述電機用于根據所述指令信號控制所述電機以調節所述旋轉臺臺面的轉角；

所述處理器還用于接收電機編碼器信息，當編碼器信息滿足所述指令信號時控制所述電機停止運行。