[發(fā)明專利]用于實測實量的支撐機器人、標(biāo)定系統(tǒng)及激光雷達(dá)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110828173.2
• 申請日: 2021-07-22
• 公開（公告）號: CN113466833A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李輝
• 申請（專利權(quán)）人: 盎銳（上海）信息科技有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G01S7/497
• 代理公司: 上海知義律師事務(wù)所 31304
• 代理人: 劉峰

1.一種用于實測實量的支撐機器人，其特征在于，所述支撐機器人包括一電源模塊、一處理器、一通信模塊、至少一角位臺以及一旋轉(zhuǎn)臺，所述電源模塊分別電連接所述處理器、所述通信模塊、所述至少一角位臺以及所述旋轉(zhuǎn)臺，所述角位臺或所述旋轉(zhuǎn)臺上用于固定一激光雷達(dá)，所述至少一角位臺以及所述旋轉(zhuǎn)臺疊加設(shè)置，

所述處理器用于通過通信模塊接收上位機的指令信號；

所述處理器還用于根據(jù)所述指令信號控制所述至少一角位臺以及所述旋轉(zhuǎn)臺；

所述激光雷達(dá)利用所述支撐機器人進(jìn)行水平度標(biāo)定或拼接影像標(biāo)定。

2.如權(quán)利要求1所述的支撐機器人，其特征在于，所述角位臺包括一底座、一電機以及一俯仰臺，所述電機用于調(diào)節(jié)所述底座與所述俯仰臺的夾角，所述俯仰臺的頂面為一平面，所述俯仰臺的底面為圓柱側(cè)面的一部分，所述底座的頂面與所述俯仰臺的底面形狀匹配，

所述處理器用于根據(jù)所述指令信號控制所述電機以調(diào)節(jié)所述底座與所述俯仰臺的夾角；

所述處理器還用于接收電機編碼器信息，當(dāng)編碼器信息滿足所述指令信號時控制所述電機停止運行。

3.如權(quán)利要求2所述的支撐機器人，其特征在于，所述角位臺包括至少一觸發(fā)器，所述俯仰臺與所述底面所成角度為45度及-45度時觸發(fā)器向所述處理器發(fā)送觸發(fā)信號，所述處理器接收觸發(fā)信號后停止所述電機。

4.如權(quán)利要求1所述的支撐機器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)臺包括一電機，

所述電機用于根據(jù)所述指令信號控制所述電機以調(diào)節(jié)所述旋轉(zhuǎn)臺臺面的轉(zhuǎn)角；

所述處理器還用于接收電機編碼器信息，當(dāng)編碼器信息滿足所述指令信號時控制所述電機停止運行。

5.如權(quán)利要求4所述的支撐機器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)臺包括一觸發(fā)器，所述旋轉(zhuǎn)臺臺面由零位旋轉(zhuǎn)至360或180時觸發(fā)器向所述處理器發(fā)送觸發(fā)信號，所述處理器接收觸發(fā)信號后停止所述電機。

6.如權(quán)利要求1所述的支撐機器人，其特征在于，所述支撐機器人用于一標(biāo)定系統(tǒng)，所述標(biāo)定系統(tǒng)還包括一上位機，

所述支撐機器人用于支撐所述激光雷達(dá)掃描若干光學(xué)平臺以獲取掃描數(shù)據(jù)；

所述處理器用于根據(jù)至少一角位臺以及所述旋轉(zhuǎn)臺的姿態(tài)位置獲取激光雷達(dá)的姿態(tài)數(shù)據(jù)并上傳至上位機，所述姿態(tài)數(shù)據(jù)包括航向角、俯仰角及橫滾角；

激光雷達(dá)用于根據(jù)所述掃描數(shù)據(jù)及所述姿態(tài)數(shù)據(jù)建立光學(xué)標(biāo)定平臺的三維模型；

所述上位機用于判斷三維模型中是否均為水平三維模型，若否則根據(jù)非水平三維模型生成一補償數(shù)據(jù)，其中，所述非水平三維模型對應(yīng)的光學(xué)標(biāo)定平臺為目標(biāo)平臺；

所述激光雷達(dá)用于利用所述補償數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)定，標(biāo)定后的激光雷達(dá)再次獲取目標(biāo)平臺的三維模型為水平三維模型。

7.如權(quán)利要求1所述的支撐機器人，其特征在于，所述支撐機器人用于一標(biāo)定系統(tǒng)，所述標(biāo)定系統(tǒng)還包括一上位機，

所述支撐機器人用于支撐所述激光雷達(dá)掃描一長方體房間以獲取若干幀的三維數(shù)據(jù)，所述長方體房間包括6個用于標(biāo)定的墻面；

所述處理器用于根據(jù)至少一角位臺以及所述旋轉(zhuǎn)臺的姿態(tài)位置獲取激光雷達(dá)的姿態(tài)數(shù)據(jù)并上傳至上位機，所述姿態(tài)數(shù)據(jù)包括航向角、俯仰角及橫滾角；

所述激光雷達(dá)用于根據(jù)所述若干幀的三維數(shù)據(jù)及所述姿態(tài)數(shù)據(jù)建立所述長方體房間的三維模型；

所述上位機用于獲取三維模型與長方體房間對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)之間的差異值，并根據(jù)所述差異值生成一補償數(shù)據(jù)；

所述激光雷達(dá)用于利用所述補償數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)定，標(biāo)定后的激光雷達(dá)再次獲取長方體房間的標(biāo)定三維模型與所述標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)之間的差異值小于預(yù)設(shè)值。