[發明專利]一種無人機群組聯動測繪的航線介入引導方法及裝置

有效

• 申請號: 202110825739.6
• 申請日: 2021-07-21
• 公開（公告）號: CN113534839B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 安慶;饒浪;李林;曾輝;李雪燕
• 申請（專利權）人: 武昌理工學院
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京盛凡佳華專利代理事務所(普通合伙) 11947
• 代理人: 胡歡

本發明公開了一種無人機群組聯動測繪的航線介入引導方法及裝置，包括劃定無人機群的測繪區域，無人機群中包括引導機、測繪機，根據測繪區域定制每個測繪機的預航線；通過引導機遙測整個測繪區域，搭建區域框架并標識重點區塊，將所有預航線上載至引導機并與區域框架匹配；當某個測繪機按照預航線率先到達重點區塊時，引導機向臨近該測繪機的同位、后位時序的測繪機發出介入請求，將所有響應介入請求的測繪機劃入到多機排查群組；引導機介入引導多機排查群組內的測繪機運行至重點區塊，對重點區塊進行排查測繪，當完成當前重點區塊的排查測繪之后，解散對應的多機排查群組，所有組內的測繪機返回執行各自預航線的后續部分。

技術領域

本發明涉及航拍測繪技術領域，特別是涉及一種無人機群組聯動測繪的航線介入引導方法及裝置。

背景技術

隨著無人機技術逐漸成熟，無人機在多個領域得到了廣泛應用，例如，無人機可根據預先規劃好的航線執行測繪、植保、勘探、航拍等飛行作業。

地表的各種現象，特別是社會、經濟現象的不斷變化，引起地圖內容與現實的情況不服，為確保地圖的使用價值，應不斷更新。基于無人機技術按現實情況對地圖內容進行測繪、修測以保持地圖具有較強的現勢性。

對于不可達地形，一般均采用無人機進行航拍測繪，其航線固定，遇突發地形時，若無外界介入引導，則不能實現精確測繪，會出現觀測盲區，再次進行二次測繪，耗時耗力。

發明內容

本發明的目的是提供一種無人機群組聯動測繪的航線介入引導方法及裝置，基于無人機群組進行航拍測繪作業，可根據實際地圖情況由引導機進行介入引導，介入測繪機的既有航線，并征用臨近測繪機對重點區域進行多機排查測繪；可針對特殊地形進行精確測繪，避免形成盲區以及二次測繪，節省人力物力。

根據本發明的第一方面，提出一種無人機群組聯動測繪的航線介入引導方法，包括：

劃定無人機群的測繪區域，所述無人機群中包括引導機、測繪機，根據所述測繪區域定制每個測繪機的預航線；

通過所述引導機遙測整個測繪區域，搭建區域框架并標識重點區塊，將所有預航線上載至所述引導機并與所述區域框架匹配；

當某個測繪機按照所述預航線率先到達所述重點區塊時，所述引導機向臨近該測繪機的同位、后位時序的測繪機發出介入請求，將所有響應所述介入請求的測繪機劃入到多機排查群組；

所述引導機介入引導所述多機排查群組內的測繪機運行至所述重點區塊，對所述重點區塊進行排查測繪，當完成當前重點區塊的排查測繪之后，解散對應的多機排查群組，所有組內的測繪機返回執行各自預航線的后續部分。

進一步的，還包括控制中心，所述引導機、測繪機均可與所述控制中心進行數據交換；所述引導機可對所述測繪機的數據進行中轉/中繼；所述引導機為高空無人機，所述測繪機為低空無人機。

進一步的，劃定無人機群的測繪區域，所述無人機群中包括引導機、測繪機，根據所述測繪區域定制每個測繪機的預航線，具體包括：

基于原始地圖，將原始地圖上載至控制中心，在原始地圖上匹配所劃定測繪區域，根據每個測繪機的測繪范圍制定基于平面的所述測繪區域的預航線；

依次對測繪機進行編號，將每個測繪機的預航線與測繪機的編號進行關聯綁定；

無人機群組的測繪機對測繪區域內進行正射投影航拍測繪，多個測繪機的航拍數據進行邊界特征識別、融合。

進一步的，通過所述引導機遙測整個測繪區域，搭建區域框架并標識重點區塊，將所有預航線上載至所述引導機并與所述區域框架匹配，具體包括：

基于實況的測繪區域，所述控制中心通過所述引導機對整個測繪區域進行高空遙感，從而獲取粗略的遙感測繪數據，根據所述遙感測繪數據搭建基于實況的測繪區域的區域框架；