[發明專利]一種無人機群組聯動測繪的航線介入引導方法及裝置

有效

• 申請號: 202110825739.6
• 申請日: 2021-07-21
• 公開（公告）號: CN113534839B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 安慶;饒浪;李林;曾輝;李雪燕
• 申請（專利權）人: 武昌理工學院
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京盛凡佳華專利代理事務所(普通合伙) 11947
• 代理人: 胡歡

1.一種無人機群組聯動測繪的航線介入引導方法，其特征在于，包括：

劃定無人機群的測繪區域，所述無人機群中包括引導機、測繪機，根據所述測繪區域定制每個測繪機的預航線；

通過所述引導機遙測整個測繪區域，搭建區域框架并標識重點區塊，將所有預航線上載至所述引導機并與所述區域框架匹配；

當某個測繪機按照所述預航線率先到達所述重點區塊時，所述引導機向臨近該測繪機的同位、后位時序的測繪機發出介入請求，將所有響應所述介入請求的測繪機劃入到多機排查群組；

所述引導機介入引導所述多機排查群組內的測繪機運行至所述重點區塊，對所述重點區塊進行排查測繪，當完成當前重點區塊的排查測繪之后，解散對應的多機排查群組，所有組內的測繪機返回執行各自預航線的后續部分；

測繪機按照預航線進行航拍測繪時：

根據標準耗時范圍的中值預定義同位差的數值；

在區域框架上從預航線的起始位置開始每間隔一個同位差的距離劃分一條同位線，依次形成階梯式的同位時區；

獲取每個測繪機在其預航線上的航行距離，從而判斷整個航線上的測繪機的時序；

基于同時起飛的測繪機，以某個測繪機所處的同位時區為標準定義同位時序、后位時序、先位時序，具體為：

當某個測繪機與臨近的測繪機處于同一個同位時區時，則將臨近的測繪機定義為同位時序；

當某個測繪機的同位時區高于臨近的測繪機的同位時區時，則將臨近的測繪機定義為后位時序；

當某個測繪機的同位時區低于臨近的測繪機的同位時區時，則將臨近的測繪機定義為先位時序。

2.根據權利要求1所述的一種無人機群組聯動測繪的航線介入引導方法，其特征在于，還包括控制中心，所述引導機、測繪機均與所述控制中心進行數據交換；所述引導機對所述測繪機的數據進行中轉/中繼；所述引導機為高空無人機，所述測繪機為低空無人機；

劃定無人機群的測繪區域，所述無人機群中包括引導機、測繪機，根據所述測繪區域定制每個測繪機的預航線，具體包括：

基于原始地圖，將原始地圖上載至控制中心，在原始地圖上匹配所劃定測繪區域，根據每個測繪機的測繪范圍制定基于平面的所述測繪區域的預航線；

依次對測繪機進行編號，將每個測繪機的預航線與測繪機的編號進行關聯綁定；

無人機群組的測繪機對測繪區域內進行正射投影航拍測繪，多個測繪機的航拍數據進行邊界特征識別、融合。

3.根據權利要求2所述的一種無人機群組聯動測繪的航線介入引導方法，其特征在于，通過所述引導機遙測整個測繪區域，搭建區域框架并標識重點區塊，將所有預航線上載至所述引導機并與所述區域框架匹配，具體包括：

基于實況的測繪區域，所述控制中心通過所述引導機對整個測繪區域進行高空遙感，從而獲取粗略的遙感測繪數據，根據所述遙感測繪數據搭建基于實況的測繪區域的區域框架；

將所述區域框架基于平面進行區塊分割，根據既有的典型地貌模型表征每個區塊的地貌復雜程度，形成判定值；

預定義地貌閾值，依次對比所述區域框架內的每一個區塊的判定值；

當所述判定值超過地貌閾值時，則將該區塊標識為重點區塊；

當所述判定值不超過地貌閾值時；則將該區塊標識為一級區塊；

獲取每條預航線的位置信息，將所述預航線對位匹配至所述區域框架中，從而確定每條預航線所覆蓋的區塊屬性；

所述一級區塊由單個測繪機進行獨立航拍測繪時，統計、計算多次測繪所耗時長，從而形成標準耗時范圍。