[發(fā)明專利]基于V2X車聯(lián)網(wǎng)協(xié)同的交通工具危險預(yù)警的方法、裝置和設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110819266.9
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN113345269B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張珠華;胡星
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/01;G08B21/02
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 李輝;羅利娜

1.一種用于交通工具的危險預(yù)警的方法，包括：

從分別監(jiān)測多個地理范圍的多個環(huán)境監(jiān)測設(shè)備接收相應(yīng)的多個感知數(shù)據(jù)集，所述多個感知數(shù)據(jù)集中至少一個感知數(shù)據(jù)集由可移動的傳感設(shè)備采集得到，每個感知數(shù)據(jù)集包括相應(yīng)地理范圍中的物體的相關(guān)信息，所述多個環(huán)境監(jiān)測設(shè)備被布置為遠(yuǎn)離所述交通工具；

基于接收到的多個感知數(shù)據(jù)集，確定所述多個地理范圍中的物體相對于所述交通工具的危險程度，所述危險程度指示所述物體將會危害所述交通工具的行駛安全的可能性；以及

響應(yīng)于所述危險程度超過閾值程度，提供針對所述交通工具的危險預(yù)警指示，其中提供所述危險預(yù)警指示包括：

從多個候選環(huán)境監(jiān)測設(shè)備中選擇環(huán)境監(jiān)測設(shè)備，所述多個候選環(huán)境監(jiān)測設(shè)備分別與所述交通工具上的車載設(shè)備具有通信連接，所述選擇基于以下各項：

所述多個候選環(huán)境監(jiān)測設(shè)備與所述交通工具之間的距離，

所述多個候選環(huán)境監(jiān)測設(shè)備是否被定位在所述交通工具的行駛方向上，以及

所述多個候選環(huán)境監(jiān)測設(shè)備的位置和所述交通工具的位置在同一坐標(biāo)系中的夾角大小；以及

將所述危險預(yù)警指示發(fā)送給所選擇的環(huán)境監(jiān)測設(shè)備，以由所選擇的環(huán)境監(jiān)測設(shè)備將所述危險預(yù)警指示轉(zhuǎn)發(fā)給所述車載設(shè)備，所述車載設(shè)備位于所述多個地理范圍附近，

其中確定所述危險程度包括：

確定所述多個環(huán)境監(jiān)測設(shè)備監(jiān)測的所述多個地理范圍中的至少兩個地理范圍至少部分重疊，

對與所述至少兩個地理范圍相關(guān)聯(lián)的至少兩個感知數(shù)據(jù)集執(zhí)行去冗余，

基于去冗余后的所述多個感知數(shù)據(jù)集來確定所述危險程度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中對所述至少兩個感知數(shù)據(jù)集執(zhí)行所述去冗余包括：

確定所述至少兩個感知數(shù)據(jù)集包括相同物體的相關(guān)信息；以及

在所述至少兩個感知數(shù)據(jù)集中的一個感知數(shù)據(jù)集中維持所述相同物體的所述相關(guān)信息，并且從其余感知數(shù)據(jù)集刪除所述相同物體的所述相關(guān)信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中確定所述危險程度包括：

從所述多個感知數(shù)據(jù)集中標(biāo)識與所述交通工具的距離在閾值距離內(nèi)的物體；以及

基于所標(biāo)識的物體的相關(guān)信息來確定所述物體的所述危險程度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中提供所述危險預(yù)警指示包括：

經(jīng)由與所述交通工具上的車載設(shè)備的通信連接，將所述危險預(yù)警指示發(fā)送給所述車載設(shè)備。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中每個感知數(shù)據(jù)集包括相應(yīng)地理范圍中的物體的類型、大小、位置、速度和運動方向中的至少一個。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的方法，其中所述交通工具的自動駕駛能力低于閾值能力，所述危險預(yù)警指示被呈現(xiàn)給所述交通工具的駕駛者，或者

其中所述交通工具的自動駕駛能力高于所述閾值能力，所述危險預(yù)警指示被用于協(xié)助對所述交通工具的駕駛控制。