[發(fā)明專利]測(cè)距方法與裝置、終端及非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110817226.0
• 申請(qǐng)日: 2021-07-20
• 公開（公告）號(hào): CN113484870A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴陽(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: OPPO廣東移動(dòng)通信有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/48
• 分類號(hào): G01S17/48
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃瓊

本申請(qǐng)公開了一種測(cè)距方法、測(cè)距裝置、終端及非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。測(cè)距方法包括：獲取飛行時(shí)間直方圖；根據(jù)飛行時(shí)間直方圖從時(shí)間單元中確定峰值單元及多個(gè)鄰域單元；根據(jù)峰值單元的參數(shù)值及多個(gè)鄰域單元的參數(shù)值確定飛行時(shí)間；及根據(jù)飛行時(shí)間及光速計(jì)算傳感器與物體之間的距離。本申請(qǐng)實(shí)施方式的測(cè)距方法、測(cè)距裝置、終端及非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)能夠根據(jù)峰值單元的參數(shù)值及多個(gè)鄰域單元的參數(shù)值確定飛行時(shí)間，以獲取更精確的飛行時(shí)間，從而能夠提高測(cè)距精度。

技術(shù)鄰域

本申請(qǐng)涉及測(cè)距技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種測(cè)距方法、測(cè)距裝置、終端及非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

直接飛行時(shí)間技術(shù)(directed Time of flight，dToF)是一種通過測(cè)量發(fā)射信號(hào)和被物體反射回的信號(hào)之間的時(shí)間差計(jì)算出物體和傳感器之間的距離的測(cè)距技術(shù)。通常通過直方圖的方式確定傳感器接收到被物體反射回的信號(hào)的時(shí)刻。由于硬件電路設(shè)計(jì)的限制，直方圖的時(shí)間分辨率，即橫坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的每個(gè)直方柱子統(tǒng)計(jì)的單位時(shí)間有最小單位，限制了最小統(tǒng)計(jì)時(shí)間單元的大小，難以進(jìn)一步精確地確定傳感器接收到被物體反射回的信號(hào)的時(shí)刻，導(dǎo)致最終測(cè)量輸出距離的分辨率有限。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施方式提供了一種測(cè)距方法、測(cè)距裝置、終端及非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

本申請(qǐng)實(shí)施方式的測(cè)距方法包括：獲取飛行時(shí)間直方圖；根據(jù)飛行時(shí)間直方圖從時(shí)間單元中確定峰值單元及多個(gè)鄰域單元；根據(jù)峰值單元的參數(shù)值及多個(gè)鄰域單元的參數(shù)值確定飛行時(shí)間；及根據(jù)飛行時(shí)間及光速計(jì)算傳感器與物體之間的距離。

本申請(qǐng)實(shí)施方式的測(cè)距裝置包括獲取模塊、檢索模塊、確定模塊、及計(jì)算模塊。獲取模塊可用于獲取飛行時(shí)間直方圖。檢索模塊可用于根據(jù)飛行時(shí)間直方圖從時(shí)間單元中確定峰值單元及多個(gè)鄰域單元。確定模塊可用于根據(jù)峰值單元的參數(shù)值及多個(gè)鄰域單元的參數(shù)值確定飛行時(shí)間。計(jì)算模塊可用于根據(jù)飛行時(shí)間及光速計(jì)算傳感器與物體之間的距離。

本申請(qǐng)實(shí)施方式的終端包括一個(gè)或多個(gè)處理器、存儲(chǔ)器和一個(gè)或多個(gè)程序。其中，所述一個(gè)或多個(gè)程序被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中，并且被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，所述程序包括用于執(zhí)行本申請(qǐng)實(shí)施方式所述的測(cè)距方法的指令。測(cè)距方法包括：獲取飛行時(shí)間直方圖；根據(jù)飛行時(shí)間直方圖從時(shí)間單元中確定峰值單元及多個(gè)鄰域單元；根據(jù)峰值單元的參數(shù)值及多個(gè)鄰域單元的參數(shù)值確定飛行時(shí)間；及根據(jù)飛行時(shí)間及光速計(jì)算傳感器與物體之間的距離。

本申請(qǐng)實(shí)施方式的一種包含計(jì)算機(jī)程序的非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序被一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施方式所述的測(cè)距方法。測(cè)距方法包括：獲取飛行時(shí)間直方圖；根據(jù)飛行時(shí)間直方圖從時(shí)間單元中確定峰值單元及多個(gè)鄰域單元；根據(jù)峰值單元的參數(shù)值及多個(gè)鄰域單元的參數(shù)值確定飛行時(shí)間；及根據(jù)飛行時(shí)間及光速計(jì)算傳感器與物體之間的距離。

本申請(qǐng)實(shí)施方式的測(cè)距方法、測(cè)距裝置、終端及非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)能夠根據(jù)峰值單元的參數(shù)值及多個(gè)鄰域單元的參數(shù)值確定飛行時(shí)間，以獲取更精確的飛行時(shí)間，從而能夠提高測(cè)距精度。

本申請(qǐng)實(shí)施方式的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本申請(qǐng)的實(shí)踐了解到。

附圖說明

本申請(qǐng)的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)可以從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是本申請(qǐng)某些實(shí)施方式的測(cè)距方法的流程示意圖；

圖2是本申請(qǐng)某些實(shí)施方式的終端的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本申請(qǐng)某些實(shí)施方式的測(cè)距裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本申請(qǐng)某些實(shí)施方式的飛行時(shí)間直方圖的示意圖；

圖5是本申請(qǐng)某些實(shí)施方式的飛行時(shí)間直方圖的示意圖；