[發明專利]測距方法與裝置、終端及非易失性計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110817226.0
• 申請日: 2021-07-20
• 公開（公告）號: CN113484870A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 戴陽
• 申請（專利權）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G01S17/48
• 分類號: G01S17/48
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃瓊

1.一種測距方法，其特征在于，包括：

獲取飛行時間直方圖，所述飛行時間直方圖表征傳感器在各時間單元內接收到的光子的數量；

根據所述飛行時間直方圖從所述時間單元中確定峰值單元及多個鄰域單元；

根據所述峰值單元的參數值及多個所述鄰域單元的參數值確定飛行時間；及

根據所述飛行時間及光速計算所述傳感器與物體之間的距離。

2.根據權利要求1所述的測距方法，其特征在于，所述獲取飛行時間直方圖，包括：

獲取預設的時間段及預設的時間分辨率；

根據所述時間段及所述時間分辨率確定多個時間單元，所述時間單元在時間軸依次排列；

獲取各光子到達傳感器的到達時間；

根據所述到達時間確定各所述光子對應的時間單元；及

統計每個所述時間單元對應的光子的數量以建立所述飛行時間直方圖。

3.根據權利要求1所述的測距方法，其特征在于，

所述飛行時間直方圖中每個所述時間單元的分辨率均相同；或

所述飛行時間直方圖包括感興趣區域和非感興趣區域，所述感興趣區域的時間單元的分辨率小于所述非感興趣區域的時間單元的分辨率。

4.根據權利要求1所述的測距方法，其特征在于，所述根據所述飛行時間直方圖從所述時間單元中確定峰值單元及多個鄰域單元，包括：

獲取每個所述時間單元對應的光子計數值；

將最大所述光子計數值對應的時間單元確定為所述峰值單元；及

將所述飛行時間直方圖中在所述峰值單元左側相鄰的至少一個時間單元和在所述峰值單元右側相鄰的至少一個時間單元確定為所述鄰域單元。

5.根據權利要求1所述的測距方法，其特征在于，所述鄰域單元包括位于所述峰值單元左側的左鄰域單元及位于所述峰值單元右側的右鄰域單元，所述參數值包括所述時間單元的分辨率、所述時間單元對應的光子計數值、及所述時間單元按照時間次序出現的序號；所述根據所述峰值單元及多個所述鄰域單元確定飛行時間，包括：

獲取所述峰值單元對應的峰值計數值、所述左鄰域單元對應的左計數值、所述右鄰域單元對應的右計數值；

根據所述峰值計數值、所述左計數值、所述右計數值及預設的校正參數確定校正值；及

根據所述峰值單元的分辨率、所述峰值單元的序號及所述校正值確定所述飛行時間。

6.根據權利要求5所述的測距方法，其特征在于，所述校正參數包括第一參數、第二參數及第三參數，所述根據所述峰值計數值、所述左計數值、所述右計數值及預設的校正參數確定校正值，包括：

根據所述峰值計數值及所述第一參數獲取加權峰值計數值；

根據所述右計數值及所述第二參數獲取加權右計數值；

根據所述左計數值及所述第三參數獲取加權左計數值；

獲取所述右計數值與所述左計數值之間的第一差值；

獲取所述加權峰值計數值依次與所述加權右計數值及所述加權左計數值做差后的第二差值；及

獲取所述第一差值與所述第二差值的比值，將所述比值確定為所述校正值。

7.根據權利要求5所述的測距方法，其特征在于，所述根據所述峰值單元的分辨率、所述峰值單元的序號及所述校正值確定所述飛行時間，包括：

根據所述峰值單元的序號及所述校正值確定所述峰值單元的修正序號，及根據所述修正序號及所述峰值單元的分辨率確定所述飛行時間；或

根據所述峰值單元的序號及所述分辨率確定峰值時刻，根據所述校正值及所述分辨率確定校正時間，根據所述峰值時刻及所述校正時間確定所述飛行時間；或

根據所述峰值單元的序號及所述校正值確定所述峰值單元的修正序號，將所述修正序號在所述飛行時間直方圖上對應的時刻作為所述飛行時間。